Haply Developer Hub 触觉技术下载与文档

无效日期 NaN

Haply

v1.3.0 未知下载所有下载 (8)查看详情

亮点

The Hub 现在会在您首次使用前要求您阅读并接受许可协议，且每当协议更新时都会再次提示您。

首次启动时的设置步骤现已无法跳过。欢迎使用！在进入应用之前，您需要分别对许可协议、崩溃报告和使用情况分析给出明确的答复。

自由形式会话会传递您的视图。如果在某个配置文件上已有一个会话正在运行，而您又在此配置文件上打开一个新会话，新会话将从该会话的缩放比例和位置开始，而不是重置。

“离合器导航/慢动作”组合快捷键已停用，现在更多用户可以使用纯离合器导航功能。

对整个应用进行了设计优化——仅显示图标的状态徽章、重新设计的快捷方式和数字输入框、支持键盘导航的标签栏，以及操作按钮上正确的待处理状态。

新功能

许可和首次启动

“许可协议”页面显示当前的协议，页面上包含“下载 PDF”按钮，如果协议托管在云端，还会显示“查看许可”链接。您可以随时通过“设置”→“隐私”重新打开该页面。

使用 Hub 需要接受协议。该协议带有独立的日期；当该日期发生变化时，Hub 会在每次会话中要求您重新接受一次协议，然后才能继续。_对于所有进行升级的用户而言，这是一个新步骤——当您首次启动 1.3.0 版本时，Hub 会在此处暂停。_

系统会征询您的同意选项，而非默认采用。关于崩溃报告和使用情况分析的选项需在设置过程中进行选择，而非默认静默启用。_设置过程现在无法跳过："跳过"按钮已被隐藏，键盘快捷键无效，且在完成所有必填步骤并作出选择之前，点击对话框外部也无法关闭该对话框。_

自由形式

共享导航。当新会话加入到已有会话正在运行的配置文件时，该会话将继承该会话的缩放比例和位置，而非从默认视图开始。系统不会将任何内容保存到磁盘，且当最后一个会话关闭时，共享视图也会随之结束。_此功能对 Freeform 用户默认开启；如果您希望新会话从默认视图开始，请在会话配置面板中关闭“共享导航”——您需要启用实验性功能才能看到该开关。_

无需解锁 Freeform 即可使用 Clutch 导航。现在只需开启实验性功能即可，该快捷方式会真正生效，而不仅仅是出现在列表中。

改进

页脚“详细信息”面板中的状态图标仅显示图标，并配有更清晰的模式标签。

“快捷方式”和“自由形式设置”面板经过了重新设计。触发器类型列表中的选项现在显示为“VerseGrip 按钮按下”和“VerseGrip 按钮序列”，而非之前的“VerseGrip 按钮”和“手势”；“按钮序列”触发器可显示在一行内；且“允许在任何地方使用”选项配有说明性工具提示。

当组合键字段为空时，其示例会以变淡且带边框的按键形式显示，因此示例绝不会被误认为真正的快捷键绑定——而且“重置”现在会清空该字段，而不是将示例作为真实值保存。

一个当前无法运行的快捷方式会解释原因，而不是静静地处于闲置状态。

可以通过键盘上的方向键操作标签页，并且支持在各个标签页上显示图标和工具提示。

当某项操作正在进行时，操作按钮会显示正确的待处理状态。

“设置”→“隐私”已重新整理，并添加了指向《许可协议》的链接。

捆绑设备服务现已更新至 3.5.5 版。

修复

1.2.0 版本中存在、并在 1.3.0 版本中已修复的错误：

在窄窗口中，“活动”页面的筛选标签页不再与“暂停”和“清除”按钮重叠——取而代之的是，标签页行会自动换行。

下拉菜单显示正常。关闭状态的控件不再丢失背景填充色，且展开的选项不再因所选项的不同而改变文字颜色。

VerseGrip 的设备配置界面不再作为无效控件提供。该界面从未获得过固件或技术支持，因此除非您刻意启用实验性功能，否则该界面将被隐藏；当其显示时，也会明确提示该界面无法使用。_如果您去查找该选项卡，它并未被移除——它原本就没有任何功能，现在只是如实显示了这一点。_

“复制”按钮的按下状态和焦点轮廓采用了正确的强调色。

现有行为的变更

升级时，绑定到“Clutch Navigation / 慢动作”的快捷键会被移除，而不仅仅是禁用。当 1.3.0 首次启动时，Hub 会删除该绑定。请重新绑定至“Clutch Navigation”以实现工作区冻结功能——慢动作的精准度是无可替代的。

“允许在任何地方使用”现在需要同时启用“自由形式”和“实验性功能”。在 1.2.0 版本中，只需解锁“自由形式”即可。如果该开关已消失，请在“设置”→“功能”中启用“实验性功能”；您现有的每个快捷方式的设置保持不变。

折旧

“Clutch Navigation / Slow motion” 已停用，在选择操作时不再显示。如需冻结工作区，请使用“Clutch navigation”。

“慢动作精度”功能已被彻底移除。在 1.2.0 版本中，独立的“慢动作”操作已从选择器中移除；在 1.3.0 版本中，任何仍与该操作绑定的快捷键也将被移除。

已知问题

在 Inkwell 重新校准后，安装座的旋转方向可能仍不正确。如果您更改了设备的物理方向，然后在 Inkwell 上重新校准，工作空间在任何模拟中都可能保留原有的航向。_这并非 1.3.0 版本的新问题——自 1.1.0 版本引入安装座旋转功能以来，该问题一直存在，且影响运行 7.7 及更高版本固件的Inverse3 设备。永久性修复方案正在开发中。_

有两种解决方法，按难度从低到高排列。拔下设备电源再重新插上，然后重新校准——这一步无需开启任何设备，因为旋转角度会保存在设备内存中，直到断电为止。_如果你不想拔掉电源，也可以在应用中重置旋转角度。_

在应用中重置需要开启三个开关，而不是一个。依次开启“设置”→“功能”→“显示高级设置”，然后开启“设置”→“功能”→“启用实验性功能”——只有在开启了第一个选项后，该行才会出现，并且会要求您同意。从“概览”页面打开您的设备，进入其“设置”选项卡，找到“安装旋转”选项。最后，点击“安装旋转”标题旁边的红色“实验性”图标，并再次同意。只有当这三项均已开启时，“重置旋转”功能才会生效。_MinVerse 没有“安装旋转”选项，因此此操作不适用于该应用。_

独立Inverse

v3.5.5 未知下载所有下载 (6)查看详情

亮点

该 SDK 现已拥有一个专门的测试版预发布通道。预发布版本将经历两个

稳定版发布前的几个阶段：内部Alpha版本，随后是公开发布的Beta版本，用于稳定性测试

在任何版本进入稳定版之前。现在，每个稳定版发布之前都会有一个经过验证的测试版。

预发布版本已重新命名：以前采用编号的内部预发布版本

X.Y.Z-develop.N 现在是 X.Y.Z-alpha.N, 随后是 X.Y.Z-beta.N 在测试频道上。

在语义化版本控制中，旧的命名规则将“develop”构建版本排在“beta”构建版本之上

优先级规则；重命名操作会永久固定该顺序。

发布标签现在包含一个 v 前缀 (v3.5.5 而不是 3.5.5). 这两种形式均在以下情况下有效：

现有历史。

内部改造

版本强化：现在，每个版本（无论是稳定版还是预发布版）都必须经过相同的

一个有计划的、手动触发的流程，其执行取决于测试是否通过，以及整个新版本的发布

该管道在发布前已进行了端到端的测试。

更快的开发反馈：针对日常变更的持续集成周转时间已缩短

约四分之三，而完整的多平台测试矩阵仍然会筛选掉每一个

为发布进行的宣传——发布前的报道内容保持不变。

更新了 SDK 工具链和打包所使用的第三方依赖项：Rust serde 板条箱

1.0.228 -> 1.0.229（仅锁定文件补丁的版本号递增），发布工具的 语义发布

25.0.8 → 25.0.9，Alpine 容器基础镜像 3.20 → 3.24。

修复

没有任何产品能解决这个循环问题——3.5.4 版本中存在的漏洞既未被发现也未被修复，而且没有任何产品

代码已更新。自动生成的发布说明中列出了新版本中的一系列修复项

管道本身；这些经过强化处理的全新基础设施在交付前就已经就位，因此不会产生任何影响

已部署的 SDK 上。

设备固件

v7.9.1 查看下载所有下载 (4)查看详情

🔖 7.9.1 版发布

7.9.1(2026-09-09)

错误修复

imu：将连续姿态跟踪限制在 InverseH 范围内 (8adc60b)

imu：在每个校准采样点都遵循模拟帧模式 (8af0dce)

设备固件

v7.9.0 查看下载所有下载 (4)查看详情

🔖 7.9.0 版本发布

7.9.0(2026-09-08)

错误修复

calib：拒绝在所有自动校准设备上使用模糊的磁场分布锁定 (7685f13)

imu：检测过期的 BNO055 缓存，而非提供冻结的姿态（f1d261f）

imu：取消 sim-frame 门控，以便 X2 自动校准能到达服务地址 (00bf7fd)

imu：让 MINV 保持其之前的 IMU 刷新门控机制 (c71686e)

imu：在 INV3/X2 上也读取融合引力，而不仅仅是 INVH（e8e4c2c），关闭#ifdef

imu：在启动时恢复卡住的 BNO055，而不是无限期挂起 (5ff000a)

imu：在 INV3/X2 四元数刷新时恢复 SIM-Frame 模式门控 (ae38bc5)

imu：从左侧去除偏航角——右乘操作导致倾斜角数据损坏 (3e84b3e)

inverseh：在翻转前的传感器坐标系中应用工作空间原点 (cc3d6e4)

inverseh：完全禁用墨水瓶校准 (b099c09)

inverseh：返航功能在尝试两次后放弃；禁用折叠检测 (ef302f9)

inverseh：恢复 availablePWM 门控功能，该功能会导致自动校准无法正常进行 (9073b2f)

invh：autocalib — 拒绝模棱两可的磁锁；校准剖面导出 + 可视化 (6f407b7)

将 DIGITALWRITEFASTER0/1 设为可原生测试 (c82315f)

将通知/交接环的扭矩恢复到门控 ISR（08acc14）

配置：在状态内直接响应被动 IMU 查询，绝不通过状态机 (0881f2d)

设置：从 MINV 的传感器缓存中发送 0x0C，以便集线器能接收到该数据（1a89716）

工具：工作区匹配测试 — 跟随者 0N 强制保持、啮合检查、对无法触及的尖端进行软跳过 (3782c7a)

特点

imu：实时运动学 + 考虑重力因素的姿态刷新 (f898ac0)

inverseh：冻结IMU偏航角；双扫掠原点对齐工具 (9aa34fd)

inverseh：对10 g末端执行器万向节（S_M）进行重力补偿（206d39e）

inverseh：型号 8 及已捕获的原点位置 (7b0e448)

inverseh：一键原点对齐；从停泊姿态对齐原点 (70d4754)

inverseh：重新测量了工作区原点；手动拖拽捕获 GUI (9f29a11)

inverseh：在耦合公共工作区的中心报告 EE 源头 (de663db)

inverseh：工作空间原点已四舍五入；默认情况下安全保护功能已关闭 (ef83de3)

inverseh：工作区原点 v2 — 记录于停驻参考点自动校准后（b28afe8）

inverseh：工作区原点 v3 — 在修复偏航剥离问题（1e084e7）后录制

inverseh：工作区原点 v4 — 根据实时参考读数进行了更正 (c626550)

inverseh：工作区原点 v6 — 根据最终帧约定捕获 (6a22557)

invh：云台重力补偿系数 S_M=24g，实测值 (339651a)

invh：重力计算全面改版——融合重力、GIMBAL_M、运行时调优、手动调整的连杆质量（d1d7d64）

minv：允许在早期原型中覆盖校准按钮的引脚（8b86a9f）

配置：添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟 BNO 重新读取 (3cc7175)

设置：从运动学缓存中被动地返回 0x0C 四元数 (2a829e7)

工具：向 pulse_stats 添加 JSON 存储功能及基线捕获工作流 (8a81b8e)

工具：耦合工作区扫描（WS + 直接串行）和 3D 可视化（0db48e8）

工具：对耦合对（ca8484c）的 Hub GEL 演示程序的忠实移植版

工具：凝胶演示 — XYZ 参考小工具和凸起的凝胶平面 (47b853f)

工具：耦合对的凝胶演示（服务 WS + 直接串行变体）(38d1dc0)

工具：gel runner — 服务重新连接循环和动态设备发现 (74533a1)

工具：凝胶可视化 — 原点处仅显示XYZ三元组，凝胶高度再升高10毫米 (b033ee6)

工具：gel viz — 默认视图，X 轴在右侧，Z 轴向上 (6f51f8e)

工具：gel viz — 起始标记、工作区包络线、设备侧标签 (ec5bb37)

工具：GelDemo 软件包 — 自动打开可视化文件、打包脚本 (0b3b717)

工具：通用设备支持——电机测试自动发现、动态凝胶图例 (09a4b4c)

工具：凝胶演示的枢纽式可视化效果 (8607e1c)

工具：凝胶演示的枢纽式可视化效果 (74aa825)

工具：电机测试 — 扭矩范围为±400 mNm (91f2abd)

工具：用于耦合对的原生 Hub GEL 运行器（Rust） (6cb88c7)

工具：用于噪声排查的逐电机扭矩测试图形用户界面 (3c3c820)

工具：两个耦合器件的工作区匹配测试 (bd367cb)

性能改进

每帧应用一次通知/交接环转矩，而不是在电流控制中断服务例程（ISR）中应用（013e0c5）

缓存标志数组的大小，而不是每次访问时都调用 vector::size() (9bfc493)

针对 ADC-ETC 中断服务程序（ISR）定时引脚（34716a8）的直接 GPIO 寄存器写入操作

门通知/交接环扭矩调用基于实际活动 (0398b23)

imu：通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (8085b2a)

预先计算齿轮比的倒数，而不是在每次执行器更新时进行除法运算 (d75e148)

减少运动学中冗余的 sin/cos 函数以及采用复制返回方式的 vector_add 操作 (7c9989b)

在运动学中使用 sincosf() 代替单独调用 sinf() 和 cosf() (8878714)

Haply

v1.2.0 未知下载所有下载 (8)查看详情

特点

概述：对于无法识别的设备类型，显示自定义设备图片（c72d43f），已关闭 #9936

pages：将设备设置保存到界面并使其可清除（9371857），已关闭 #267

服务：将已保存的设备设置导出到 device-settings.json（9eb360e），已关闭 #267

设置：隐藏不支持或已断开连接设备的“Pie 菜单”/“快捷方式”标签页 (7f33a19)

设置：通过自由形式解锁显示 Clutch 导航（5fce52f）

快捷键：为 Freeform 添加“纯冻结离合器”导航操作 (c650c57)

快捷方式：解锁后将“设置”选项卡重命名为“自由形式设置”（1c111d8）

ui：创建 TabBar 组件，并替换多余的 SegmentedControl 和 ModeGroup (eb88fd8)

ui：将下拉菜单组件与 Figma 库进行统一（c3b151f）

错误修复

ci：从发布提交中移除“skip-ci”标记（215cfd8），已关闭 #265

ci：在 sync_main_to_beta 中使用 apt-get（Node 镜像为 Debian，而非 Alpine）（6639c81）

概述：为已知设备类型（ef50104）提供网关固件更新界面，关闭 #9936

概述：根据设备型号字节（d860d49）禁用固件更新界面，已关闭 #9936

服务：将自由格式默认挂载应用于确切的 session_id（2baa735），已关闭 #244 #262

服务：嵌入式设备服务 3.5.4 (5ea86c5)

服务：对部分挂载进行修补，确保已保存的字段不再覆盖其余部分（da683c5），关闭 #267

服务：集中处理光标强制连接构建；未知版本采用向量（1b73568），已关闭 #263 #263 #264

服务：强化光标强制线门（审查后续）（dd88061），已关闭 #263 #264

services：对 set_cursor_force 线场进行版本控制（向量与数值）（8cc9ac7），关闭 #263

快捷键：将 default-clutch-full 统一设置为 Alt+C，从而关闭 #261（a867f41）

tauri：请公告每次自由形式环节，而不仅仅是“门翻转”（6bb65cc），已关闭 #267

独立Inverse

v3.5.4 未知版本下载所有下载 (6)查看详情

3.5.4 (2026-08-26)

内部改进

force_bench：--no-embedded-sim 硬件模拟模式（5f00182）

force_bench：检测真实的服务阻塞并验证 --mode 选项 (57d6a06)

force_bench：为分段扫描提供日程、会话和费率列表的命令行接口 (6f842b5)

force_bench：修复多会话指标合并不一致的问题 (d054310)

force_bench：修复 m5 模式锁存器竞争条件以及错误设备遥测数据读取问题 (f4ef266)

force_bench：带速率扫描功能的开环发生器 — 速率扫描、波形、位置/M5模式（B1+B2）（dddf0c7）

force_bench：按步骤生成器有效性 ΓÇö 记录并排除，不要终止运行 (7fdf03c)

force_bench：在每个启动的多会话客户端上发送 session.configure 命令 (dcc44d4)

force_bench：防止 m5 模式切换时跳转到过时的中心点 (52d1678)

force_bench：停止在每次 spin-wait 迭代中进行让步 (48d51ed)

force_bench：在执行 position/m5 之前等待实时遥测数据 (a6e2dab)

force_bench：在分批自旋等待尾部向执行器让步 (907413f)

http：使专家级串行 I/O 捕获支持无副作用的 GET 请求 (d907b63)

协议：避免在串行 I/O 日志复制过程中进行大量栈分配 (a3ee03b)

协议：修正 [secure] /expert/status 的先例，添加门限 TODO (726fe72)，关闭 #330

协议：将 expert/serial_io 标记为永久无门控，并添加单元测试 (aa5dd0b)

协议：为验证套件提供Inverse3 串行I/O捕获功能 (4d4990a)

协议：修复 Clang 中 [[maybe_unused]] 的放置位置 (95ee7f0)

协议：修复 read_payload 中因未使用参数导致的构建失败（029d13b），已关闭 #ifdef

协议：门控Inverse3 在 armed() 时进行 RX 串行 I/O 中转 (7bb5aa6)

协议：在第一个臂上延迟分配 heap-allocate serial_io_log 环 (9a23139)

协议：从 serial_io_log 中返回自 copy_since (820e7c3) 起的序列水印

协议：将所有Inverse3 的接收读取操作路由到一个捕获点（78a12d8）

协议：阻止专家级串行 I/O 捕获功能立即重新解除保护 (ac4d0b0)

协议：使用真实报头（而非 bytes[0]）对 serial_io_log RX 捕获进行标记 (804f0bb)

错误修复

文档：添加 3.5.4 版本变更日志循环记录，核对债务登记表 (4e240ed)

性能优化：将默认分派处理中上限从 4 提高到 30 (741a7d0)

设备固件

v7.8.1 查看下载所有下载 (3)查看详细信息

🔖 7.8.1 版发布

7.8.1(2026-08-25)

错误修复

控制器：删除 FOD_RESPOND_BEFORE_APPLY 注释 (ca34c92)

perf：在FOD之前而非之后发送光标状态响应 (580faa2)，关闭#define

Haply

v1.1.1 未知下载所有下载 (8)查看详情

错误修复

构建：确保 resources-develop 非空，以便打包工具不会丢弃资源 (eb1dc52)

独立Inverse

v3.5.3 未知下载所有下载 (6)查看详情

3.5.3 (2026-08-06)

内部改进

core/log：添加延迟格式haply_* 宏形状 (cf7dbfc)，关闭 #271

核心：添加枢轴和组合/逆变换原语 (01080f6)，已关闭 #283

设备：缓存 0xE4 机身朝向和 route trigger_mode (#265) (4864700)

设备：补偿 0xE4 IMU 传感器帧（服务端）（#286）（e6d877c），关闭 tapi-prototype-firmware#87

设备：在墨水杯校准时刷新 body_orientation (#268) (89b190b)，已关闭 #286 #286 #286

设备：实时数据（0x0C）与参考数据（0xE4）中的身体姿态差异（#286 #315）（638487a），已关闭 #268 #266 #268

http：将不支持的协议响应统一设置为 422（e0e7638），已关闭 #293 #293 #295

http：将 echoes 和 sdf 输入迁移并转换为支持欧拉算法的补丁（#279、#280、#291）（bb29404）

http：在 Delete scope=device 时重置设备挂载 (#265) (f6bf26b)，关闭 #286

modules::navigation：在运动锁定功能中添加离合器模式（分段式，默认关闭）（4b69eed），已关闭 #308 #308 #283 #308

modules::navigation：带 prevent_default 的按钮输入；clutch force_scale；气泡长按导航（fb216aa），关闭 #317 #318 #316 #317 #318

modules::navigation：离合器最大位移/力值上限（a946088），已关闭 #316

modules::navigation：镜像功能关闭开关，默认均开启（b6ee0c0），已关闭 #318

modules::navigation：在 inputs[] 上添加针对每个输入的设置补丁；bubble 发出 status.engaged 事件 (ba2058f)，关闭 #318

协议：能力文件拆分、阻尼门、基础起重机（30d7d5d），已关闭 #293

协议：能力表 + 单个不受支持的发射器 (289382e)，已关闭 #293 #295

协议：通过表 (8a05d20) 设置 gate home_return + pen_attached，关闭 #293

协议：引入 fw_version 并迁移版本检查（38c2cae），已关闭 #293

序列化：在 v3.1 会话通过中应用握把按钮遮罩（7b93e35），已关闭 #316

序列化：在 config.mount 旋转时向 euler.output 输出 euler 数据 (#268) (f6b54a2)

序列化：在 euler.output (96c6cc9) 下对变换旋转发出欧拉值，已关闭 #283

序列化：在 set_transform 中公开工作区“以枢轴点为中心缩放”功能 (#309) (c1d08fc)，已关闭 #280

序列化：将 config/body_orientation 的 trigger_mode 扁平化 (#265) (8781b8a)，已关闭 #268

序列化：将转换控件转换为按会话设置的 serial_options (#280) (03b2fd6)

序列化：将 config/mount 拆分为 scope 和 body_orientation (#265) (5618839)，关闭 #280

序列化：通过输出传递线程会话选项，并控制嵌套重塑操作（#279、#280）（59984ce），已关闭 #265

序列化：统一 WS 和 HTTP 的解码配置 (#280) (6076917)

sessions：添加带解除烘焙功能的通用运动锁定机制（c8d2a93），已关闭 #304

sessions：添加按帧 live_motion 运动锁定推进（门控）（d29013c），已关闭 #308 #304 #308

会话：添加在主循环中分发的管理员级会话观察者 (83e76ef)，已关闭 #284

sessions：添加挂载、重新关联父对象以及工作区“以枢轴点为中心缩放”功能 (294d6e8)，已关闭 #265、297/#272 和 #304

sessions：添加带命名空间的 config.body_orientation 事件作用域；对旧版“values”输入发出警告 (3f70047)，已关闭 #320

会话：添加预览配置/挂载源 + 触发路由 (#265) (5d11dbf)，已关闭 #268

sessions：在挂载空间中挂载设备并存储/加载数据（#265）（4cec178），关闭 #292

sessions：将 set_workspace_transform_around 泛化，并添加枢轴回显 (0b242a2)，已关闭 #309

sessions：抓握按钮遮罩 + force_scale 叠加机制 (836ef2f)，已关闭 #316

sessions：在 Tracy 会话图中标注客户资料 (72a8f34)，已关闭 #258

会话：挂载范围路由 + 存储虚拟体 (#265) (9a4e7f4)，关闭 #286 之后的相关问题 #293

会话：按会话启用 force_scale 压限（预览版）（bff66ad）

错误修复

ci：发布用于恢复更改日志的工具链（72c6773），已关闭 #313

使用新glaze的编译修复 (e2c53d3)

deps：将 rust crate nix 更新至 0.31（b3b9a84）

设备：在发送瓶颈处对安全配置协议进行门控（b8e8401），关闭 #295

设备：guard safety-config 记录固件版本和校准信息（5ad5128），关闭 #295

设备：在唤醒稳定窗口期间保持 inverse3 引脚处于活动状态 (4afed45)

设备：在唤醒稳定窗口期间保持 inverse3 引脚处于活动状态 (79c2b66)

设备：在有线Verse握把上屏蔽[安全]电池通知（ea54a1a），已关闭#314

http：检查会话作用域内安全写入操作的校准（89f9cd7），已关闭 #295 #293

http：根据会话约定折叠欧拉旋转 (#288) (97cf203)

inverse_ux：将 calibration_notifier 的处理限制在 Minverse 范围内 (418913f)

为防止崩溃而进行的生命周期清理 (e7b3785)

modules::inverse-ux：当固件阻塞时始终触发“calibration-failed”事件 (3841d06)

modules::inverse-ux：在交换一对已配对设备后重新配对（cf85707），已关闭 #278

modules::sdf：根据会话约定对欧拉变换进行折叠 (#291) (9741ac6)

modules::sdf：在客户端坐标系中对SDF形状进行定向（c29e4f2），已关闭 #276

协议：消除会导致服务崩溃或死机的定时器生命周期竞争（0cb019b），已关闭 #303

协议：在端口打开时清空串行缓冲区，以识别热插拔设备 (b8724d9)

协议：保护固件客户端回调免受设备销毁竞争条件的影响（3d795bb），已关闭 #303

协议：使用带类型的枚举和正确的线格式重写 0xE4 IMU 姿态 API (8733ec0)

返回主页，查看 inverse3x 启用/禁用 BIA 集线器 (f435454)

服务：自适应调度默认处于禁用状态 (9415638)

服务：确保服务拆除操作具有有序性、受限性且无竞争条件（ff888d7），关闭 #303

会话： center *_居中_ 在实际可达中心（ad6e726）上的预设，关闭 #321

会话：在挂载状态发生变化时，取消自动推送 SIGGRAPH 工作区边界 (2df1654)

会话：跳过对仍由活动会话驱动的设备执行“关闭会话强制清空”操作（e1f9ff7），已关闭 #324

会话：停止在调用 start() 时清除连接时协商的 serial_options (#290) (27e27d8)

sessions：set_transform 之后工作区变换速度为零 (133c3ad)，已关闭 #280

WebSocket：根据发送方会话的约定对命令进行解码（#289）（1b24049），已关闭 #265

性能改进

core/log：禁用时跳过 gatehaply_* 宏，从而跳过 fmt::format（672a87a），已关闭 #270

modules::sdf：在创建时一次性生成 SDF，而非每帧生成一次（15350c5），已关闭 #277

设备固件

v7.8.0 查看下载所有下载 (3)查看详情

🔖 7.8.0 版本发布

7.8.0(2026-08-06)

错误修复

添加缺失的闭合大括号 (0f1a8a9)

通信：在 data_link::header_data 中等待字节可用 (2218e41)

通信：在 data_link::receive_data 中等待字节可用 (580d03f)

基于服务时间的连接/断开（适用于 inverse3x）——3x 屏幕的测试平台 (48e713c)

fod：默认禁用虚拟工作区的阻尼（e871507）

fod：将稳定性辅助系统保持在“GUARD”模式，且不使用“HARD”电子手刹（8240734）

latency-bench：停止在临时启动过程中标记虚假的校准角度 (418d5e4)

LED：从空闲状态的“交接等待”LED提示中移除紫色（8982d1f）

DRYRUN 测试平台需要人工墨水瓶校准 (081f9e8)

return-home：阻止 idle-enter 重置重试上限计数器 (9bece6a)

恢复 LED 模式交接空闲状态 (687e3b9)

safety-config：强制关闭工作区边界、会话重力校准和自动缩放功能 (924f2e3)

safety-eeprom：添加缺失的 0xEF 白名单条目并修复开关故障 (46f372d)

safety-eeprom：在安全配置的 GET/SET/RESET 操作中消耗服务子子代码字节 (bb9de2d)

safety-eeprom：修正数据包长度和接收偏移量；在 SAVE 时回显由预设值推导出的线（3d3c745）

safety-eeprom：GET/RESET 操作预期接收 0 字节，而非 1 字节 (66b8e07)

特点

添加了带有 DRYRUN 引擎保护机制的Inverse3_dryrun 构建目标 (12236a7)，并关闭了#ifndef

DRYRUN 自动墨水池校准和构建指纹 (9b29399)

在Inverse3 和InverseX上发送经过Inkwell校准的通知（c3ab2e7），关闭#ifdef

性能测试：为非Inverse3 的USB ID添加串口覆盖功能 (f01f6bd)

safety-eeprom：添加按变体划分的预设表 + preset_to_wire() (00afc11)

safety-eeprom：添加预设枚举、保存/加载声明、0xEF 解析器类型 (fdce27c)

safety-eeprom：实现 0xEF SAFETY_CONFIG_SAVE 处理程序 (37e5486)

safety-eeprom：实现 load_from_eeprom() 函数并在启动时调用（c50f45c）

safety-eeprom：实现 save_to_eeprom() 函数 (223c05b)

safety-eeprom：将 0xEF SAVE 通过 parser_setup 处理 (7750a1e)

带环回性能计数器的 V19 遥测尾部（仅限 DRYRUN）(ae9a5cc)

Haply

v1.0.0 未知下载所有下载 (8)查看详情

设备固件

v7.7.1 查看下载所有下载 (3)查看详情

🔖 7.7.1 版发布

7.7.1(2026-07-28)

错误修复

交接：禁用空闲静止状态下的自动泊车保持和 LED 提示（876f18e），关闭#if

Haply

v0.44.1 未知版本下载所有下载 (8)查看详情

Haply

v0.44.0 未知版本下载所有下载 (8)查看详情

错误修复

3d：采用经过验证的偏航角 + 视口坐标系约定组合（7eeb4ca），关闭 #201

3d：在设备预览中将Inverse3 朝向观众（980a95f），已关闭 #221

徽章状态 (bdebdc7)

改进固件缓存清除功能 (d332417)

自由形式门控音阶 (131aaef)

固件版本 8（dd24e92）的未来兼容性

Harden 服务重新加载 (2bf79d7)

macOS：OrientationHint 的透明度渲染 (06a039a)

山地坡道赛 (26fe172)

Pie 菜单中 macOS 窗口边框异常 (2a0c27a)

pie：关闭时恢复召唤时的前景窗口 (da7b097)

预加载演示（d9a5303）

session-settings：将MinVerse 光标与 cursor_position 对齐 (aa6c70c)，已关闭 #189 #217

session-settings：将全局作用域实时应用于视口会话 (d19914c)

session-settings：将接收到的 config.mount 应用到转换编辑器（3dd15ce），已关闭 #190

session-settings：澄清并翻译 current_* 的工具提示（0edc715），已关闭 #194

session-settings：从视口变换计算中移除手性镜像（2164444），已关闭 #206

session-settings：从 config.mount apply 中移除 preserve_cursor（3f76295）

会话设置：按设备类型对 session_devices 字段进行分组 (ba4f16e)，已关闭 #211 #210

会话设置：在接收时对已弃用的基数置换进行标准化处理 (131032f)

会话设置：将Inverse3 板放置在网格平面上 (e8acd3d)，已关闭 #191

会话设置：视口工具栏和拖动控件的优化 (9939180)，已关闭 #189

未通过USB连接电池的握把上显示的电量不足提示（8c1defc）

ui：将工具提示保持在视口内 (0af3e93)

vizbus 身份识别修复 (1be3e5d)

特点

3d：根据 config.handedness（2ff2234）控制Inverse3 偏航，已关闭 #201

清除固件缓存的功能 (ceb08a7)

重置 Pie 快捷方式的功能、新的默认设置以及活动应用程序检测 (7f89341)

操作：支持 SendKeystroke 的全局操作注册表 (7be44ed)

为扇形菜单添加触觉反馈和磁吸效果 (ba7c226)

集中管理产品标记 (17f10ed)

演示：服务端光标帧处理——注册表挂载预设、合并的 WS 配置、3.5 版本之前的回退机制；扇形指针帧处理 (d546d28)

针对 modal 及其他位置的设备手性修复，关闭 #222 (1fae325)

在“概览”窗格中显示 Inverse3X 模型 (0897ea0)

简便的键盘输入 (8cd6e38)

macOS：将“派”菜单背景改为液态玻璃效果，提升召唤性能 (d60ed82)

pie：自由形式缩放选定器——基于光标的缩放 + 在 SIGGRAPH 上微调原点 (eac0337)

pie：由注册表驱动的通用操作菜单根节点 (0e82ccd)

pie：用强调环（50dd059）标记当前工作区的缩放比例

pie：中心区域悬停高亮，背景色为（fe74c27）

pie：恢复自由形式工作区预设 (067b872)

pie：滚轮可像方向键一样逐步调整选择范围 (54eb54c)

移除“重置比例”选项 (69e5d26)

会话设置：摄像机枢轴跟随 + 视口操纵器对齐（6dfe8a9），已关闭 #195

session-settings：在变换视口中强制显示箭头（dd6156b），已关闭 #196

会话设置：在挂载编辑时强制缩放安全斜坡 (73c5399)

会话设置：保护全局保存；从不持久化标识基础 (82c957e)

会话设置：在变换视口中显示实时光标球体（cca1911），已关闭 #193

会话设置：按字段保存/还原菜单以及作用域选择保存 (c9e4c3d)

session-settings：按字段设置的 patch 和 merged-read 命令 (5db61cf)，已关闭 #203

会话设置：将 Pie 工作区缩放功能作为导航选项，并添加“重新居中”重置功能 (442b308)，已关闭 #211

session-settings：恢复 live-sync 的基础实现（撤销 !491 的回滚）（7412b31），已关闭 #190 #189 #190

session-settings：DataModule 中的会话范围游标和强制双重结构 (82d7634)，已关闭 #194

session-settings：在编辑器存储中跟踪每个字段的修改状态（5060e97），已关闭 #203

session-settings：transform-panel 的“应用”按钮 + 自动切换功能 (704b21f)，已解决 #229

设置：基于注册表的快捷键，支持任意触发条件绑定及状态显示 (dea9948)

屏蔽过于啰嗦的消息 (0fca4fa)

弹簧式确认 (90d8567)

更强烈的触觉反馈 (a25d788)

触发器：为“freeform-gated”默认绑定生成种子（C/V/B/Alt+空格键）（368b29c）

触发器：将“派”召唤和动作快捷键整合到一个管理器中 (1fcaea4)

ws：通过配置文件 URL 参数为每个 Hub→SDK 会话命名，并集中管理套接字打开操作（c548895），已关闭 #190 #207

性能改进

ws：仅在配置必须刷新时才轮询设备已满状态 (5897101)，关闭 #190

撤销

回滚未经审核的会话设置实时同步更改（3212211），关闭 #189 #190

设备固件

v7.7.0 查看下载所有下载 (3)查看详情

🔖 7.7.0 版本发布

7.7.0(2026-07-15)

错误修复

角度控制：增大航点步长以产生有意义的扭矩 (6805db6)

angle-control：防止光标模式下出现剧烈的跳动和振荡 (8b84c9b)

angle-control：恢复用于光标控制的 _waypointFirstStep 保护机制 (c4197d0)

angle-control：从 feat/waypoint-navigation 恢复累积航点 (b01baec)

自动缩放：检测 FOD 中的 WSB 边界振荡并停止端点抖动 (e2ad67c)

autoscale：将 F3 阻尼置于 AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 标志之后（344a3b6），关闭#if

自动缩放：在自由形式缩放变化期间保留工作区边界 (eaf2316)

自动缩放：减少 WSB 振荡器回退 [安全] 的正值，并添加 V18 遥测数据 (f65f68a)

自动缩放：移除 FOD WSB 边界振荡监视器 (7f1ee1f)

bench：使延迟退化对“脏”工作树和按引用操作失败具有鲁棒性 (b32a315)

构建：静默处理 InverseX_debug 编译器警告 (a6a58b9)

ci：修复 Teensy 平台的版本（7f256d7）

将无用日志注释掉并转换为 FOD，从而加剧了不必要的振动（54826ec）

控制器：在 SDK 会话处于活动状态时，抑制空闲时的自动停泊功能 (9779102)

cursor-position：在暂停后，重新启用中断检测前增加300毫秒的冷却时间 (6c2e779)

光标位置：始终向主机发送状态响应，即使在中断暂停期间也是如此 (05b74c0)

cursor-position：在中断暂停时禁用 PID，以防止扭矩重新施加 (14d3ac3)

光标位置：增加步进和跟踪误差阈值，以便在不进行重力补偿的情况下产生足够的扭矩 (dcc31e2)

光标位置：使用目标角度进行中断检测，而非插值后的航点 (95626bc)

cursor-position：使用追踪错误标志来检测块，移除 [secure] 的误报 (4cf2951)

光标：仅在位置数据包中重置强制交接计时器 (def5c25)

cursor：在关节弹簧辅助区域抑制 WSB（83fb665）

光标：当机械臂折叠时输出零力 (902e5f1)

fod：修正内部工作区边界检测（aeafa0e）

fod：修正内部工作区边界检测（4317e01）

fod：带向外径向闸门的力导向工作区边界 eBrake (c8de4be)

fod：带向外径向闸门的力导向工作区边界 eBrake（ef11405）

fod：将内部边界 [安全] 路径的间距缩小至 1 厘米，并启用功率闸门 (a494749)

fod：将内部边界 [secure] 的移动距离减少至 1 厘米，并启用功率闸门 (8252fa0)

fod：当应用力为零时，需用户进行操作才能退出 PANIC 状态 (8907fd0)

fod：当应用力为零时，需用户进行操作才能退出PANIC状态 (bd1e5b3)

fod：收紧内部边界止挡并添加设备工作区预设 (51703c0)

fod：收紧内部边界限位，并添加设备工作区预设 (4ddac47)

gravcal：添加会话质量自动校准功能，并禁用空闲状态下的偏离锁定 (5b13583)

gravcal：在会话估计值准备就绪之前推迟 Hub-OFF AG FF（a465f13）

gravcal：当 Hub 禁用重力补偿时，工具质量为零 (78b5865)

重力：在墨水杯校准完成后重置重力斜坡 (6a1c51a)

交接：添加空闲状态退出用户体验及应用会话交接的实现逻辑 (dea0ef2)

交接：添加菜单关闭时的安全重力机制以及应用结束时的加固措施 (3562977)

交接：将空闲保持和停泊超时从 5 秒延长至 60 秒 (8dd27e3)

交接：仅保留应用端保持状态，并将“保持呼叫”限制为断开连接 (0e4548c)

交接：在应用端停泊超时路径中尊重 BFLGReturnHome 标志 (b700336)

交接：静音应用端铃声并恢复 FOD 释放后提示音 (17a315f)

交接：将弹出保持 PID 调整为 KP=46、KI=2、KD=0.45 (020b25c)

imu：在墨水杯校准时始终捕获重力方向，仅当模式 != 手动时才在模拟帧中捕获（9c89986）

imu：原子四元数+手动模式下的加速度更新 (48e4ebe)

imu：修正过时的注释并保护 _prime_cache() 的返回值 (1f0c32b)

IMU：在控制器设置中将重力补偿IMU的读取模式切换为模拟坐标系模式 (90f771e)

imu：gate Inkwell 对接时，IMU 读取 BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b)

imu：重力补偿始终读取实时 BNO055 数据，模拟帧仅在 sensor_auto 中更新 (65f17b7)

imu：将 bno055 异步泵的速率限制调整为主控制时间步长（89bddfe）

imu：在 com_link 接收白名单中注册 0xE4 (81ca58b)

imu：在 states.cpp 中注册 BFLGImuSimFrameEnabled/Live，修正测试平台注释（27558f1）

imu：在 0xE4 处拒绝不支持的协议版本 (c041b32)

imu：从 alpha 分支中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha (6fd226d)

imu：从测试版中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha（3bed732）

即使“返回主页”功能被禁用，仍保持交接（530e4db）

在空闲状态下保持该位置时的 LED 指示灯 (f2463e3)

通知：当在 FOD_STAGE_GUARD (520caad) 处触发 panic 时，在进入 ebrake 时强制设置 0xBB

通知：将恒定力安全通知的优先级提升至“关键”（0dcfccd），关闭#84

perf：强制使用 teensy-cli 上传，用于无头 CI 刷写 (fbdcba1)

perf：将 teensy_loader_cli 添加到 PATH 中，以便使用 teensy-cli 上传（7bf8c2f）

perf：需要系统 teensy_loader_cli；非致命性预检查 (a8aafd6)

pid：pid 参数调整 (4e35acc)

位置控制：在位置控制期间禁用弹簧辅助功能 (f88e89c)

如果在空闲状态下触发安全保护，则阻止返回起点 (798ff63)

返回首页：tune cancel_threshold (3X) (c1de4ed)

返回原点：在返回原点过程中禁用关节弹簧辅助功能 (6c13256)

return-to-home：防止 [secure] 用户在进入状态时中断 (0b94ea1)

safety-config：当静止预载功能被禁用时传递原始力值 (e0389c9)

安全：在电子刹车保持期间启用重力补偿 FF，并抑制空闲状态下的紫色 LED（76e0247）

设置：在状态内直接响应被动IMU查询，绝不通过状态机（996db55）

sim：添加力-响应演示和内联仪表盘推理 (1dd67f1)

sim：添加工厂神经网络管道、实时仪表盘和遥测数据采集 (0db1dbf)

测试：用于原生色彩控制测试的 is_device_at_home_position 模拟函数 (1c218fa)

将 FOD 中的检测功能与新的通知功能进行了关联（da0e567）

工作区：添加 Minverse 地图锚点和“外侧优先”边界检查 (93b4d7e)

工作区：添加 Minverse 地图锚点和“外侧优先”边界检查 (20ce402)

特点

angle-control：添加航点导航功能，实现平滑移动 (2d80704)

自动缩放：使用串行配置块对会话工作区边界进行阻尼处理 (ff2ce71)

cursor-position：添加中断暂停成员变量 (478162c)

cursor-position：在中断检测时暂停控制，2 秒后重试 (6cb435b)

光标位置：在进入和退出时重置中断暂停标志 (8275f9e)

文档：添加交互式安全配置指南（Hub/Service/FW）（bb8c7bb）

文档：根据 Hub/Service/FW 代码审查了工作区自动扩展的实施方案 (9c0e40d)

即使在自由绘制模式下，也能使用工具进行重力补偿 (122238f)

交接：基于空闲静止状态的暂停——只要处于空闲静止状态就暂停（dfc4f84）

交接：调整空闲保持状态下的弹出 PID、位移和停泊超时（265f731）

imu：添加 BFLGImuOrientationSensorEnabled 以及 0xE4 EEPROM 地址 (949de27)

imu：为机器人的四元数/加速度添加模型访问器与修改器 (025078d)

imu：为机器人四元数和加速度向量添加读取访问器 (0c33e01)

imu：扩展“save”命令以持久化 0xE4 IMU 姿态数据 (0236ebe)

imu：通过 BFLGImuOrientationSensorEnabled (2ced8d0) 读取 Gate Live IMU 数据

imu：实现支持读取/设置/传感器模式的 0xE4 控制器处理程序 (397e135)

imu：实现 0xE4 解析器存根并连接所有分派表 (b69874e)

imu：实时运动学 + 重力补偿姿态更新 (a79e845)

imu：适用于 0xE4 的带版本号的姿态模式协议 (562becb)

minv：允许在早期原型中覆盖校准按钮的引脚（3e20333）

notif：将 safety_fsm_state 替换为 notif_tier，将 fold 拆分为 BB/BA 通道（cf67daa）

通知：将Family B的安全ID恢复为Family A的格式（0x15-0x17）（d709b32）

通知：将状态/安全/数据通知的发送拆分为3个通道 (69c05eb)

性能：针对冷启动设备断连的自动重试基准测试 (3b18443)

perf: longer bench, p01<1kHz CI gate, cold-start warm-up (a0d36f5)

perf：将 p01 门限提高到 4000 Hz（空闲主机功能）（8c614c8）

safety-config：实现串行安全配置的 GET/SET/RESET 功能 (dd81a9b)

配置：添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟 BNO 重新读取 (282407e)

设置：从运动学缓存中被动地获取 0x0C 四元数（4c85719）

sim：为 PlantNN 的输入添加幂次特征增强（7953aea）

sim：建议使用调试固件遥测流进行标识捕获 (bafeec0)

sim：FW 植物模拟器 + 识别管道（2059aa6）

工具：添加用于FOD预载验证的恒定力安全测试脚本（4529402）

工作区自动缩放会话边界阻尼 (cd74ccd)

性能改进

基准测试：低抖动实时窗口，用于强化 p01 相对主机 CPU 负载的性能（ac154d4）

imu：通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (03f249d)

提高 Minverse 电机最大扭矩 (ed5e4e4)

Haply

v0.43.0 未知版本下载所有下载 (8)查看详情

错误修复

将工作区自动缩放的默认值更改为 [secure] (9e5945f)

字符串较短的语言存在显示问题 (7e0e5f1)

端到端测试不稳定问题（希望已解决），已添加重试机制并采用生产环境构建的前端（032d15f）

Gizmo 底座 (ee155c5)

改进拖动过程中的变换性能 (f8aca05)

将支持安全菜单的最低服务版本下调至 3.5.2 (4feaf6a)

慢动作：根据工作区缩放比例调整按键保持力 (38ba3bc)

特点

添加 ruko 模型交互功能 (8aaecab)

基于坐标系的轴标签 (6849a08)

改进的发布说明 (a80ff8e)

集成 DeviceTransform 面板 (2fe13f6)

editorStore applyReadback (416b93a)

InverseVizBus (e189157)

在编辑器中以真正的 1:1 米比例渲染设备模型（关闭 #191）（846969a）

支持以文本形式显示 ruko 属性 (d564f87)

即：port basisFrame.ts (4793896)

Haply

v0.42.0 未知版本下载所有下载 (8)查看详情

错误修复

活动页面上的“返回”按钮 (f03989e)

将光标居中对准自由形式安装比例预设 (5232290)

CI：允许 deb 用户自动更新 (032e74c)

去重逻辑 (4e38182)

将频道切换功能显示为版本 (af80389)

e2e 不稳定性 (32b41bc)

异常的乒乓球力量 (e991c39)

误差传播 (2ada3a4)

freeform：根据已连接设备类型应用挂载预设 (7beecf0)

键盘与触控笔在Pie系统中的选择冲突 (17117b0)

基于键盘按键的复制操作 (98f771b)

扇形菜单键盘导航 (6838b19)

pie：修复工作区缩放比例无法生效以及慢动作 PATCH 失败的问题 (ee28f91)

指针选择 (8ce3701)

Polaris Alpha 名称检测 (128ff0e)

合并后去重策略 (f44e5dc)

机器人 URDF 加载 (a84f717)

安全性：默认禁用自动重力补偿（87b2382）

安全性：将现有安装中的自动重力补偿功能重置为关闭状态 (988af65)

与 Service 3.5.2+ 的兼容性 (f5fbbc9)

快捷键输入错误 (7cb9967)

慢动作 (3b637bf)

未反序列化的窗口 ms (d8ac661)

在Windows 任务中使用 PowerShell 语法 (c29a364)，已关闭 #178

由于预览参数导致的 WS 建立错误 (6a3eb08)

特点

添加全局快捷键 (efdaaf5)

在 Pie 菜单后端中添加该功能 (94e99ec)

改为添加更新横幅 (ba8a923)

允许在Windows 上拖动 HTML 内容Windows b9e9045)

允许在标准应用界面中显示自定义 VerseGrips (4c9e8fc)

基本可组合的扇形图 UI (1b963bc)

构建按钮重新映射界面 (ac90a40)

bundle 3.5.2 (adcfbb7)

按键映射（仅限前端）（d4ae7d7）

校准失败的活动头（47889b2）

更改工作区缩放比例后，重置为 1x (e80b129)

创建设备重启活动头 (1aed574)

不要从后端报告硬编码密钥 (0c51c78)

在主线版本中也集成最新的预览服务 (9b35225)

实验性门控用户界面，用于切换服务 (151e132)

修复派组合，并添加新菜单 (697637c)

将会话预设泛化，移除针对 freeform 的特定集成 (d69b0d8)

将无差别传递的事件实现到前端 (1a0e9f9)

根据固件和服务实现安全页面门控 (70fbe23)

改进自定义握持模型的显示和性能 (4ac3efa)

改进 Force Studio 的用户体验 (3a8e13c)

会话转换控件的初始处理 (218085b)

根据充电状态使电池电量变化呈单调趋势 (4b927f7)

将 HID-debug 设为动态窗口 (bf6b825)

使 Pie 更改自动保存 (67fbf34)

将设备配对功能移至 Rust 并同步至服务端 (2f16857)

Pie 菜单设置模块 (e9b759b)

从 Canary（a40fe95）中移除端口中心关闭按钮及长按操作的交互机制

补水 (d9e46e0)

关闭更新程序窗口 (f8fd864)

在本地以 Canary 模式运行并构建 Hub（c0496a8），此问题已关闭（Haply）

设置：添加“实验性门限”和“预览设置”切换按钮（a7ce4fd），已关闭 #179

随服务发布 3.5.2 (b37fdc2)

快捷键设置 (9c30e7d)

在列表演示中显示握把 (1d65ed6)

在HID显示屏中显示配对的VG（e43d4aa）

支持图标 (5bf71d2)

支持MinVerse caa3b73)

支持通过库加载服务！（126da7e）

UI：将活动指示器实现为一个集成式UI面板 (ba7f1c8)

工作区离合器 / 1:3 缩放与重置 (27d750a)

性能改进

提高设备附加信息（名称等）的获取频率 (e848937)

通过高级语言缓存优化加载时间 (e8058c6)

提升 TSC 性能 (63eeb8f)

并发提交配对请求。(cd7f420)

撤销

随 3.5.2 (f2f33bd) 一起发布

独立Inverse

v3.5.2 未知下载所有下载 (6)查看详情

3.5.2 (2026-06-19)

内部改进

devices::inverse3: 曲目 控制模式 通过固件 FSM 状态通知 (cc2daa9)

事件：添加 device-protocol-deprecated 事件，该事件在 warn_if_deprecated 中按条件触发（ec704f6），关闭 #234

events：添加事件触发宏 (9ad8531)，关闭 #185

inverse：在 scale-popup 事件中添加 button_b 手势菜单触发器 (5fc7ab5)

modules::inverse：通知与安全协议 v2（固件版本 >= 7.7.0）（3929372），已关闭 #234 #255 #254

协议：将固件代码以0x为前缀的字节形式记录（49a4001）

序列化：添加实验性门控，从预览中分离（58426f3），关闭 #234

序列化： 为……添加 rate_dispatch 阶段 rate/dispatch/* (2289e34)，关闭 #241

系列化：将 Glaze 升级至 v5.7.2 (20c8705)，已关闭 #260

序列化：将 Glaze 升级至 v6.5.1（b5885af），已解决 #260

序列化：将 Glaze 升级至 v7.3.3 (545376d)，已关闭 #260

序列化：将阶段门与 API 路径解耦（af22d01），已关闭 #259

序列化：pre-stage glaze 5-7 与 4.4.3（592fb5e）兼容，已关闭 #260

序列化： 将“first-message version receipt”重命名为 config.version (c33cf82)，关闭 #258

序列化：待处理：延迟安全线重构（da06d7c），已关闭 #237 #237

服务：添加会话范围的安全配置，并在关闭时恢复基线 (e55362e)

服务：添加 v3.1 安全配置的 HTTP 和 WS 快照 API (d973ff6)

服务：实现工作区自动扩展 F1-F3 服务端 (a512ea7)

服务：将线缆安全配置的 SET/RESET 功能设置为固件串行模式 (9c1a40e)

会话；HTTP；事件：连接时间版本协商，已作为预览版（229fbc6）的分阶段功能推出，关闭 #261 #258

设置：将阶段速率调节旋钮设为实验性功能（76de901），关闭 #259

错误修复

核心：为 GCC 13 -O3 应用 JSON 缓冲区的零初始化设置 (efd0e00)

设备：恢复对未配置“返回主界面”功能的固件 7.1 及以上版本的检测（6d43b38），已关闭 #222

引擎：防止因背压问题导致时钟分发错误而中断（690c588），关闭 #241

inverse：将 grip_hook 的调试日志级别降级为 trace（cff1446）

inverse：在活动控制会话中触发 gate grip_hook（eb19c5d）

modules::inverse-ux: normalize legacy (FW < 7.7.0) notifications to v2 (eb9b6ff), closes #234

modules::navigation：停止自动跟随，强制在界面上闪烁（152df00），已关闭 #269

协议：将 0xBB 系列 B 的安全信道重构为系列 A（6b97234），关闭 #234

序列化：将安全补丁移至 v3_1 并采用通用补丁覆盖方案 (186fa52)，已关闭 #259

序列化： 恢复原型握把 extension_data 已合并到快照 (142ba92)，关闭 #263

sessions：防止 try_get_device 遇到为空的引擎单例（d584dcc）

速度阈值 - 更宽的锥形区域 - 需按下校准按钮以激活 (ed366a0)

性能改进

force_bench：移除帧率限制 (bb52166)

force_bench：同步性能循环 + 指标 JSON (46686c1)

force-bench：提高输出可读性 (b8cfa89)

Haply

v0.41.1 未知下载所有下载 (8)查看详情

Haply

v0.41.0 未知下载所有下载 (8)查看详情

错误修复

根据服务调整事件格式流（2ad9756）

CI：签名和 SIM 版本号更新 (99854b6)

CI：签名命令 (d2316a4)

应用重启后端口设置丢失 (a91363b)

移除徽章清除功能 (882a695)

scale-popup：从已保存的预设中预选芯片，而非使用当前比例 (6aa50ea)

测试：更频繁地向 DUWS 发送 ping 请求，以捕获电池闪烁现象 (20e9f9a)

特点

添加自定义图片，设为私密 (fc875c1)

自动缩放：笔按钮的工作区缩放弹出窗口（自由绘图）(9c8a485)

防范全局设置 (46641e2)

安全性：在更改设置前添加确认弹窗 (f03f921)

安全性：添加开发者安全设置界面和 Tauri HTTP 桥接功能 (428d254)

安全性：将 Hub 安全配置与 Service v3.1 API 保持一致 (7e005b5)

安全性：通过会话级配置文件覆盖来保留安全设置 (b37a766)

支持安全协议 v2 通知格式（FW >= 7.7.0）（4b27d95）

支持 3.5.1 (482c84e)

撤销

移除服务端口 (ec37886)

Haply

v0.40.0 下载（未知）所有下载 (8)查看详情

错误修复

#169 (5de2c9f)

DEVICE-MANAGER-H5 及相关 (9081f8a)

DEVICE-MANAGER-H9 (080f283)

macOS：单实例插件 DEVICE-MANAGER-FJ (2eb3178)

测试：测试用例超时 (aa22b81)

测试：对 UUID 进行随机化处理，以避免出现奇怪的过期日期 (5440cbb)

测试：等待 Vite 的时间更长了(?) (e391b5f)

特点

移除开发工具自动打开功能（时机已到） (6bbc570)

太阳系天文馆 (2c44ebb)

测试：端到端测试框架 (3cb94fe)

转型为剧作家 (5f8fc54)

Haply

v0.39.0 未知下载所有下载 (8)查看详情

错误修复

额外服务停靠请求 (c1197b9)

不要自动清除徽章 (dcf80cf)

logcb 竞用导致服务在多次重启后崩溃 (d8cf799)

Linux 系统上的通知崩溃 (92c6fa7)

样式：手性表示法 (bb81ee3)

临时属性渲染 (b267245)

UI：固件页面缺少返回按钮 (24101d0)

未使用的导入 (923900d)

特点

启用锁定服务设置 (721c3c5)

增强的通知显示与交互 (4ffff9c)

Inverse（f39cb75）的FreeForm

在“关闭后单击”事件中打开窗口 (b103d7e)

识别新的服务事件，在SIM卡激活期间显示设备 (6efbcaa)

将 Hub 的默认强制门控值设置为 0 (2e36105)

支持在 HID 中显示实时设备 (5d80cde)

切换为嵌入式提示 (52c7018)

取消配对按钮 (d0ce863)

独立Inverse

v3.5.1 未知下载所有下载 (6)查看详情

3.5.1 (2026-05-28)

内部改进

core/gates：backoff_time_gate + 抑制命中计数器 (cc989c0)，关闭 #244

core/gates：streak_gate 及其带键控的变体 (748f419)，关闭 #244

设备：为无线Verse手柄添加充电指示灯 (6482bd6)

设备：以 20 Hz 的频率轮询 inverse3 的运动状态（bfc160d）

设备： 使用 v3.1 序列化格式 就绪 快照调试日志 (0c59c26)

http：允许在“高级/已弃用设置”页面上使用精确路径的 GET 请求 (2b5f037)

http:gate GET /settings 按标志设置可见性 (4f013d8)，关闭 #251

modules::inverse: 揭露 paired_with.auto 后面 预览模式 门 (1f7f0e1)，关闭 #230

序列化： 添加 预览模式 预发布字段的全局标志 (422e822)，已关闭 #230

序列化：为 v3.1 四元数添加欧拉表示法 (c32dd6b)，已关闭 #239

序列化： 显式 四元数 操作数 + 核心分配操作 (677ed6f)

会话：允许亚毫秒级流式响应限流 (9a42719)

sessions：预览受限 / sessions v3.1 数据增强 (6c1c8f2)

设置： 推广 杂项/已弃用 作为高级设置 (b3528d7)

教程：流式响应帧检查原型 (6b57c39)

错误修复

command_processor：防止在强制/位置互换时发生模式翻转 (d754ef1)，已关闭 #232

command_processor：将一次性内联排水从 ZOH 控制中分离出来 (5960498)，关闭 #117

core::gates：带键值的时间门在每次触发时采用最新周期 (c73b86a)

检测：合并 extra_ports 的首次注入日志 (57e21d7)

检测：通过 keyed_gate 实现按端口日志门控 (04b8d54)，关闭 #243

设备：仅在手柄信息（dfd7d5d）之后标记为支持无线Verse握把

设备： 速率限制 set_extension_data 前往无线 verse_grip (011d5a0)

http：设备选择器接受“#1234”和“1234”作为设备 ID (1452c10)

http:移除阻碍 macOS 发布构建的未使用上下文字段 (-Wunused-private-field) (5345989)

modules::inverse-ux：当连接 1 个Inverse3 1 个握把时自动配对 (41b3024)，已关闭 #227 #227

modules::inverse：当拓扑结构超出 1↔1 时移除自动配对 (e4fb80c)

modules::inverse: 荣誉 force_attached 覆盖 Minverse 校准（e24bf84），关闭 #224

modules::inverse: 配对 附上 始终为 Minverse 启用 [secure]，并在首次 POST 时生效 (cafb574)

modules::inverse-ux：按设备管理的Inverse3 VerseGrip 配对注册表 (ac63d2a)，已关闭 #224

modules::inverse: POST 和 DELETE 配对 路线返回计算结果 附上 状态 (a751208)

防止服务在尝试将非 WVG 设备识别为 WVG 时重复显示警告 (17ad373)

protocol::inverse3：处理可变长度的 0xBA 通知负载 (61f7b1f)

服务：在索引中应用设备选择器类 (2d6422a)

服务：在 404 响应中保留设备选择器表达式 (d2c4626)

会话： apply_preset 重置挂载点 默认值 / 前臂 (a333da8)，关闭 #240

会话：当跨会话 ID 未知时，回退到自身目标 (14367ed)，关闭 #239

会话：针对跨会话强制渲染完整状态的完整快照响应 (8afc646)

会话：honor execute:[secure] 位于 session.configure.serialization (3458af0)

会话： 应用时保持设备挂载清空 默认值 / 前臂 预设 (698008b)，已关闭 #252 #253

会话： 将挂载重置为“identity” 默认值 / 前臂 预设 (a0a2b29)，关闭 #240

sessions：在受限流式快照上恢复 WS 响应 (787a656)，关闭 #248

sessions：在持续的模拟负载下优化 WS 接收端热路径 (e4e55d0)

性能改进

command_processor：仅控制批处理的 WS RX 快速路径 (92bb4e8)，已解决 #241

引擎：通过 AIMD 阻尼实现自适应调度速率的收敛（b8fc1c8），已关闭 #249

main_loop：绑定具有“待处理”时钟周期上限的 ASIO 队列 (8d77823)

序列化：在静态结构体中缓存预览选项 (8698636)，已关闭 #241

会话：减少热路径上的 session::_mutex 竞争（bf117c8），已关闭 #241 #242

会话： 标记 Tracy 作用域限定 关于会话设备调用 (7404990)

设备固件

v7.6.0 查看下载所有下载 (3)查看详情

🔖 版本 7.6.0

7.6.0(2026-05-27)

错误修复

添加软下沿检测，以防止快速拔插时发生臂跳 (a2f7c36)

更改了 读取系统电源传感器 与硬件实现相匹配的函数（dae3505)

ci:为 PlatformIO 本机测试安装 g++ (b30c1ea)

ci:支持 Python 3.12，UTF-8 安全的 configure，拼写检查和代码覆盖率检查退出 (dc73195)

ci:恢复稳定版和测试版的统一发布任务 (a29ad61)

ci:将发布分支拆分为 release_stable（自动）和 release_beta（手动） (4e197d9)

控制器：添加 IDLE_CURSOR_HOLD_ENABLED 以禁用空闲关节 PID 保持 (e3f3164)

控制器：将通信超时空闲回退应用于光标位置控制状态 (462f2c4)

控制器：在处理 STATUS_DATA 查询时保持控制模式 (dff4f51)

ebrake：HP 联锁，捕获后锚点弹出，FOD 区域停留 (faf2603)

foaw：预计算 + 增量求和 + 提前终止残差 (fcf445f)

fod,idle,cursor：虚拟工作空间移动阻尼、关节邻近壁、空转扭矩路径 (5efe7c1)

fod：添加预加载冲击保持阈值 (dd6962c)

fod：应用刚度风险检测与高刚度安全集成 (d2cef3c)

fod：在主机流丢失时清除发布后的用户体验和引擎音效 (0654afc)

fod：在主机超时后清除滑动力曲线 (1a29dff)

fod：移除关节虚拟墙阻尼并解耦 JS 遥测功能 (3430aa1)

fod：弹簧辅助闸门与遥测系统（a193562）

fod：在限位区域触发 HARD/PANIC 后关闭闩锁接头弹簧辅助功能 (c3b30fb)

fod：降低 HELD_VMAG_STATIC 值，以在保持状态下维持缓慢拖曳效果 (1d35bd7)

fod：发布后配置重置、预加载调优、脉冲门 (0bdc566)

fod：预加载发布后清除、配置文件环和驻留门 (b9115ff)

fod：将锁存器下沿和预加载低电平保持时间缩短至2.5秒（34b48b7）

fod：在用户缓慢接触时跳过 RELEASED_STATIC 强制夹紧 (1256759)

fod：降低 Minverse 虚拟工作空间的阻尼和空闲衰减 (2f7dc51)

fod：在应用强制会话启动时禁用预加载安全检查 (6319f12)

fod：在低力情况下（24e2ed1）收紧预紧力、重新装弹并清除轮廓

fod：调整 FOD_V_HARD 及 FOD 错误提示音 (bb839b4)

fod：V8 安全遥测、仪表盘及预加载否决调校 (9ea6592)

fod：使用滚动慢速位置缓冲区阻止预加载 [安全] 警报 (1a7aa15)

“保持制动”的保持位置更牢固——在保持位置时LED持续亮起橙色（c157c81）

idle-hold：在保持状态下使门处于空闲状态并返回初始位置，并在保持状态的上升沿或下降沿重置空闲计数器 (75c2700)

idle：恢复基于步骤的测试版返航功能，移除10秒计时器 (36effb5)

inkwell：在完成原点校准后，安全功能将禁用1秒（abb971a）

新协议和逻辑 (ccabc88)

通知：将地址 0xBA/0xBB 的线框数据固定为 5 字节大小 (997bd85)

弹簧附近的高速振荡 (13bf721)

perf：在闪存+基准测试迭代之间实现稳健的设备切换 (491a9ec)

power:防止快速拔插时的抖动 (79e9f29)

防止设备折叠时发生FOD（faba81e）

删除与阅读墨水瓶传感器相关的部分（140a6c7）

移除电源测试（a092dcc）

safety-ux： Inverse3 的空闲光标悬停效果，Minverse 虚拟工作区阻尼关闭，遥测 V10 及仪表盘 (90f7b95)

安全性：15秒的力感应释放后缓冲阶段 + 恢复过程中的主动阻尼 (077b318)

安全性：发布后3秒的f_allow渐进加载 + 启用遥测数据 + 仪表盘 (55ae284)

安全性：添加 GAFE 脚手架（带门控）+ 基于 Drop Grip 缩放的 HELD_SLIP 阻尼 (31e9b74)

安全性：添加带抖动检测的握持检测器 + 主动探针检测 (57af2ba)

安全性：在抓取检测器中添加电机电流扰动观测器 (e3444ee)

安全：在释放状态下的突跳峰值后，对臂部进行释放后缓冲（d424d17）

安全性：释放后，当力值匹配时，PANIC 会重新触发 (9c6a50e)

安全性：通过持续运动和抓握迹象检测重新抓握 (3b082ed)

安全性：禁用针对 ORB [secure] 阳性结果的振荡检测器 (b6aa6d6)

安全性：禁用振荡升级功能，并添加均方根（RMS）稳定性辅助检测器 (336f090)

安全性：扩展安全错误提示和仪表盘遥测数据 (7a01706)

安全性：修复了PANIC锁定功能，支持通过用户动作解锁，并增加15秒的解锁后缓冲期（49912bd）

安全：FOD力学特性、稳定性辅助、HS和速度阈值 (0b0130a)

安全：FOD 发布后坡道、遥测及仪表盘更新 (43da714)

安全性：FOD释放后的用户体验、错误指示灯以及Minverse触觉提示 (852dca3)

安全性：施力曲线释放后逻辑及关节弹簧风险控制 (3536c2c)

安全：门摆动保护装置的独立停留时间 (6132a49)

安全性：在高刚度条件下强化 MINV 振荡门控 (d68f28a)

安全性：HELD_SLIP 凝胶回弹禁用 + 带增强功能的抓地力可调阻尼 (01a8b3b)

安全：降低电子手刹保持系数 Kp 及预紧力基准下限（2ea9aff）

安全：将旧版稳定性辅助功能合并到 FOD 中，命名为 HAZARD_STABILITY (945d134)

安全：MINV HARD 电子手刹释放阀及异物清理 (b24772a)

安全性：释放后力学曲线、锁扣遥测、电子手刹仍可释放 (793ecf2)

安全性：发布后的Ramp阈值和弹性配置 (984c11e)

安全性：释放后缓冲坡道、速度严格限制以及遥测功能 (d09e1c7)

安全性：在 RELEASED_STATIC 中将 f_allow 设为比例值，以减少重新抓握的延迟 (923ce88)

安全性：重新启用 FOD 常规弹出窗口，并添加“保持输入”提示 (6e67ea4)

安全：在 FOD 头文件中重新启用振荡检测器 (a2d5a98)

安全性：利用原始主机力与运动从 RELEASED_STATIC 状态重新获取控制权 (2b52f16)

安全性：减少 MINV 上的空闲 [安全] 触发器 (ba7f249)

安全性：优化推力输出衰减、遥测及安全仪表盘工具 (8e5249e)

安全：从握把系统中移除电流干扰检测器 (5f4f270)

安全：移除FOD闸门G（电机噪音），剥离GAFE，优化FOAW（a2aa1b3）

安全性：上升沿运动检测 + 力感知交互追踪，用于 HELD 稳定性 (e56cbae)

安全：调整 Inverse3X 的 FOD 阈值以及“保持/重新抓握”遥测数据 (d88c15d)

安全：使用 FOAW 速度进行震颤检测，调整灵敏度 (23d7222)

安全：Inverse3 制动 — 仅阻尼，且断开关节限位 Kd（14481b5）

安全性：在 HARD/PANIC 期间将 FSM fmag 设为零，以释放安全保持状态下的 HELD_STATIC (5dc9ad4)

弹簧辅助缓冲（inv3）与弹簧辅助振动（inv3x）（e5b1a58）

遥测：在仪表盘上显示关节弹簧初始位置排除斜坡 (594da0a)

X2 的阈值，因为硬件不同 (e9e6728)

X2 的阈值，因为硬件地址不同（45c4dca）

工具：添加制动扫掠和位置测试脚本，并对安全/FOD工具进行改进 (fb01cf7)

工具：在工作区查看器中添加力矢量和实时功率/速度图表 (7a474e0)

工具：添加工作区边界捕获、SLAM地图和实时查看器脚本 (c83e30c)

工具：将Inverse3 尺寸应用于工作区内边界 (05220e8)

工具：将 FOD 决策树实时查看器与稳定版 WS 集成（17bcc55）

工具：安全仪表盘中的 NaN 安全 JSON 序列化 (efc29a0)

工具：将设备内框的深度方向沿 Y 轴对齐 (a7273ac)

特点

性能：TAPI 延迟基准测试 + 回归测试套件 (8cd3432)

协议：添加状态机状态变更推送通知 (496a305)

性能改进

通过 FrameState 每帧计算一次外力矩、雅可比矩阵和有效应变速率 (d9a87cf)

通过 FrameState 每帧计算一次外力矩、雅可比矩阵和有效应变速率 (895d967)

Haply

v0.38.0 未知下载所有下载 (8)查看详情

错误修复

DEVICE-MANAGER-G3 (52aeccf)

DEVICE-MANAGER-G4 (ac7a591)

服务交换的指导原则变更 (a9245ef)

linux:DEVICE-MANAGER-DW (8e766e5)

MinVerse 渲染方向 (bd473dd)

顺序错误的测试版 (7d195dd)

Sentry 事件压力 (34f5e65)

服务切换说明 (1694bfc)

更新程序忽略失败 (243d81f)

特点

Cube 演示 (26c77ff)

基于调试符号的动态日志级别 (08960bd)

事件选项卡和通知安全windows (05c5af3)

过滤额外端口消息 (17c2028)

将事件队列逻辑移至后端，并转换为 styled-components (4e893fa)

针对不同安全触发条件的新通知——严重性级别 (26489ad)

事件列表中的会话更新事件 (7f4fa07)

在事件中使用图标代替圆点 (a3bf669)

撤销

撤销“ci: 使用原生草稿标签”（eda16bc）

发布 / 最新动态

最新发布

Haply

亮点

新功能

改进

修复

现有行为的变更

折旧

已知问题

独立Inverse

亮点

内部改造

修复

设备固件

7.9.1(2026-09-09)

错误修复

设备固件

7.9.0(2026-09-08)

错误修复

特点

性能改进

Haply

特点

错误修复

独立Inverse

3.5.4 (2026-08-26)

内部改进

错误修复

设备固件

7.8.1(2026-08-25)

错误修复

Haply

错误修复

独立Inverse

3.5.3 (2026-08-06)

内部改进

错误修复

性能改进

设备固件

7.8.0(2026-08-06)

错误修复

特点

Haply

设备固件

7.7.1(2026-07-28)

错误修复

Haply

Haply

错误修复

特点

性能改进

撤销

设备固件

7.7.0(2026-07-15)

错误修复

特点

性能改进

Haply

错误修复

特点

Haply

错误修复

特点

性能改进

撤销

独立Inverse

3.5.2 (2026-06-19)

内部改进

错误修复

性能改进

Haply

Haply

错误修复

特点

撤销

Haply

错误修复

特点

Haply