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dfw
7.9.0
设备固件
Haply 官方固件，提供最新功能、性能优化和稳定性更新。专为开发者和高级用户设计，旨在让他们的设备始终保持最佳运行状态。
v7.9.0
发布日期
2026年9月8日
凌晨12:00
发布说明
🔖 7.9.0 版本发布
7.9.0
(2026-09-08)
错误修复
calib：
拒绝在所有自动校准设备上使用模糊的磁场分布锁定 (
7685f13
)
imu：
检测过期的 BNO055 缓存，而非提供冻结的姿态（
f1d261f
）
imu：
取消 sim-frame 门控，以便 X2 自动校准能到达服务地址 (
00bf7fd
)
imu：
让 MINV 保持其之前的 IMU 刷新门控机制 (
c71686e
)
imu：
在 INV3/X2 上也读取融合引力，而不仅仅是 INVH（
e8e4c2c
），关闭
#ifdef
imu：
在启动时恢复卡住的 BNO055，而不是无限期挂起 (
5ff000a
)
imu：
在 INV3/X2 四元数刷新时恢复 SIM-Frame 模式门控 (
ae38bc5
)
imu：
从左侧去除偏航角——右乘操作导致倾斜角数据损坏 (
3e84b3e
)
inverseh：
在翻转前的传感器坐标系中应用工作空间原点 (
cc3d6e4
)
inverseh：
完全禁用墨水瓶校准 (
b099c09
)
inverseh：
返航功能在尝试两次后放弃；禁用折叠检测 (
ef302f9
)
inverseh：
恢复 availablePWM 门控功能，该功能会导致自动校准无法正常进行 (
9073b2f
)
invh：
autocalib — 拒绝模棱两可的磁锁；校准剖面导出 + 可视化 (
6f407b7
)
将 DIGITALWRITEFASTER0/1 设为可原生测试 (
c82315f
)
将通知/交接环的扭矩恢复到门控 ISR（
08acc14
）
配置：
在状态内直接响应被动 IMU 查询，绝不通过状态机 (
0881f2d
)
设置：
从 MINV 的传感器缓存中发送 0x0C，以便集线器能接收到该数据（
1a89716
）
工具：
工作区匹配测试 — 跟随者 0N 强制保持、啮合检查、对无法触及的尖端进行软跳过 (
3782c7a
)
特点
imu：
实时运动学 + 考虑重力因素的姿态刷新 (
f898ac0
)
inverseh：
冻结IMU偏航角；双扫掠原点对齐工具 (
9aa34fd
)
inverseh：
对10 g末端执行器万向节（S_M）进行重力补偿（
206d39e
）
inverseh：
型号 8 及已捕获的原点位置 (
7b0e448
)
inverseh：
一键原点对齐；从停泊姿态对齐原点 (
70d4754
)
inverseh：
重新测量了工作区原点；手动拖拽捕获 GUI (
9f29a11
)
inverseh：
在耦合公共工作区的中心报告 EE 源头 (
de663db
)
inverseh：
工作空间原点已四舍五入；默认情况下安全保护功能已关闭 (
ef83de3
)
inverseh：
工作区原点 v2 — 记录于停驻参考点自动校准后（
b28afe8
）
inverseh：
工作区原点 v3 — 在修复偏航剥离问题（
1e084e7
）后录制
inverseh：
工作区原点 v4 — 根据实时参考读数进行了更正 (
c626550
)
inverseh：
工作区原点 v6 — 根据最终帧约定捕获 (
6a22557
)
invh：
云台重力补偿系数 S_M=24g，实测值 (
339651a
)
invh：
重力计算全面改版——融合重力、GIMBAL_M、运行时调优、手动调整的连杆质量（
d1d7d64
）
minv：
允许在早期原型中覆盖校准按钮的引脚（
8b86a9f
）
配置：
添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟 BNO 重新读取 (
3cc7175
)
设置：
从运动学缓存中被动地返回 0x0C 四元数 (
2a829e7
)
工具：
向 pulse_stats 添加 JSON 存储功能及基线捕获工作流 (
8a81b8e
)
工具：
耦合工作区扫描（WS + 直接串行）和 3D 可视化（
0db48e8
）
工具：
对耦合对（
ca8484c
）的 Hub GEL 演示程序的忠实移植版
工具：
凝胶演示 — XYZ 参考小工具和凸起的凝胶平面 (
47b853f
)
工具：
耦合对的凝胶演示（服务 WS + 直接串行变体）(
38d1dc0
)
工具：
gel runner — 服务重新连接循环和动态设备发现 (
74533a1
)
工具：
凝胶可视化 — 原点处仅显示XYZ三元组，凝胶高度再升高10毫米 (
b033ee6
)
工具：
gel viz — 默认视图，X 轴在右侧，Z 轴向上 (
6f51f8e
)
工具：
gel viz — 起始标记、工作区包络线、设备侧标签 (
ec5bb37
)
工具：
GelDemo 软件包 — 自动打开可视化文件、打包脚本 (
0b3b717
)
工具：
通用设备支持——电机测试自动发现、动态凝胶图例 (
09a4b4c
)
工具：
凝胶演示的枢纽式可视化效果 (
8607e1c
)
工具：
凝胶演示的枢纽式可视化效果 (
74aa825
)
工具：
电机测试 — 扭矩范围为±400 mNm (
91f2abd
)
工具：
用于耦合对的原生 Hub GEL 运行器（Rust） (
6cb88c7
)
工具：
用于噪声排查的逐电机扭矩测试图形用户界面 (
3c3c820
)
工具：
两个耦合器件的工作区匹配测试 (
bd367cb
)
性能改进
每帧应用一次通知/交接环转矩，而不是在电流控制中断服务例程（ISR）中应用（
013e0c5
）
缓存标志数组的大小，而不是每次访问时都调用 vector::size() (
9bfc493
)
针对 ADC-ETC 中断服务程序（ISR）定时引脚（
34716a8
）的直接 GPIO 寄存器写入操作
门通知/交接环扭矩调用基于实际活动 (
0398b23
)
imu：
通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (
8085b2a
)
预先计算齿轮比的倒数，而不是在每次执行器更新时进行除法运算 (
d75e148
)
减少运动学中冗余的 sin/cos 函数以及采用复制返回方式的 vector_add 操作 (
7c9989b
)
在运动学中使用 sincosf() 代替单独调用 sinf() 和 cosf() (
8878714
)
所有下载
此版本的所有可用下载：
设备固件 7.9.0 InverseX
人工制品：
inverse.zip
下载
设备固件 7.9.0 InverseH
文件：
inverse-firmware_InverseH.zip
下载
设备固件 7.9.0Inverse3
人工制品：
inverse.zip
下载
设备固件 7.9.0 Minverse
人工制品：
inverse.zip
下载
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