7.4.0最新2026-01-14 下午2:41所有下载 (3)查看详情🔖 版本 7.4.0错误修复将传感器更新率固定为15625而非32k。修复返回速度阈值。修正部分注释：每秒转数→弧度（434b0d7）加速UART连接与屏幕显示管理（3x）（c31ed8d）在电源重新连接时添加状态机 (8dcd4e3)为光标强制控制状态添加过渡效果 (fe962ee)创建一个标志位以区分高速度阻尼和非维持阻尼安全装置 (9dfea8f)默认内部阻尼设为0 (d5a28fc)删除一些无用日志 (14ce17c)Minverse精细调校稳定性辅助功能 (e9bbe75)全局阻尼设置未映射至力（5c48581）在模拟过程中拔出USB线时进入空闲模式（inv3x）（07f411b）重力坡道在启动时 (1f5a638)改进振动检测功能，并新增紫色LED指示灯用于提示检测到不稳定状态 - 同时调整速度安全功能的振动阈值 (7a98bf4)初始化校准点实现 (87596aa)旧版与新版云台的墨水瓶数值（已发布至稳定版）（630a472）新非刮擦式万向节的下限值 (e736533)缺少endif语句 (c0c4c35)未激活安全未处理设备标志 (f59ebf3)添加缺失的ifdef以完成CI（df9a6ba）恢复限流无限循环及优化恢复行为 (00e33b5)UART连接用途的重新定义 (c83f47f)returnToHome行为的改变取决于设备所在位置，以防止设备进入不可能的路径 (3d9e272)双臂交叉时的安全（5a00fa7）计算3倍（3500×10³⁴）扭矩时的安全系数在计算扭矩与施加力之间的关系时确保安全（37824ea）安全速度在每个状态下 (b82e8d7)稳定性辅助响应消息 (bd61057)稳定性辅助改进 (84c9804)安全阈值变更 (a9af535)稳定性辅助功能的用户体验改进 (6a3e657)提升安全性与减震性能的参数值——同时略微调整稳定性用户体验（0ca4ddc）特点在inverse3中添加了内部阻尼，我们还可以在运行时修改它（578a4c5）启用/禁用返航功能的通信指令 (4607637)通信以配置稳定性辅助系统 (5fdf85d)启用/禁用 rth (1be6f0a)由仿真控制的内部阻尼（实验）（b77439e）模拟会话结束时的内部阻尼衰减 (d3bdc48)振荡安全 (584de31)软件调试器已实现 (af0e7b0)稳定性辅助检测与处理机制变更——粉色LED警示不稳定演示（a8b5d27）INV3与另一块Teensy4.1（ce77da9）之间的UART调试性能改进通过在初始化时预分配存储空间并在operator[]中禁止运行时调整大小，实现vectflag的确定性行为。(3d09b4e)
