7.9.1最新2026年9月9日 晚上7点28分所有下载 (4)查看详情🔖 7.9.1 版发布7.9.1(2026-09-09)错误修复imu：将连续姿态跟踪限制在 InverseH 范围内 (8adc60b)imu：在每个校准采样点都遵循模拟帧模式 (8af0dce)
7.9.02026年9月8日 下午6:05所有下载 (4)查看详情🔖 7.9.0 版本发布错误修复calib：拒绝在所有自动校准设备上使用模糊的磁场分布锁定 (7685f13)imu：检测过期的 BNO055 缓存，而非提供冻结的姿态（f1d261f）imu：取消 sim-frame 门控，以便 X2 自动校准能到达服务地址 (00bf7fd)imu：让 MINV 保持其之前的 IMU 刷新门控机制 (c71686e)imu：在 INV3/X2 上也读取融合引力，而不仅仅是 INVH（e8e4c2c），关闭#ifdefimu：在启动时恢复卡住的 BNO055，而不是无限期挂起 (5ff000a)imu：在 INV3/X2 四元数刷新时恢复 SIM-Frame 模式门控 (ae38bc5)imu：从左侧去除偏航角——右乘操作导致倾斜角数据损坏 (3e84b3e)inverseh：在翻转前的传感器坐标系中应用工作空间原点 (cc3d6e4)inverseh：完全禁用墨水瓶校准 (b099c09)inverseh：返航功能在尝试两次后放弃；禁用折叠检测 (ef302f9)inverseh：恢复 availablePWM 门控功能，该功能会导致自动校准无法正常进行 (9073b2f)invh：autocalib — 拒绝模棱两可的磁锁；校准剖面导出 + 可视化 (6f407b7)将 DIGITALWRITEFASTER0/1 设为可原生测试 (c82315f)将通知/交接环的扭矩恢复到门控 ISR（08acc14）配置：在状态内直接响应被动 IMU 查询，绝不通过状态机 (0881f2d)设置：从 MINV 的传感器缓存中发送 0x0C，以便集线器能接收到该数据（1a89716）工具：工作区匹配测试 — 跟随者 0N 强制保持、啮合检查、对无法触及的尖端进行软跳过 (3782c7a)特点imu：实时运动学 + 考虑重力因素的姿态刷新 (f898ac0)inverseh：冻结IMU偏航角；双扫掠原点对齐工具 (9aa34fd)inverseh：对10 g末端执行器万向节（S_M）进行重力补偿（206d39e）inverseh：型号 8 及已捕获的原点位置 (7b0e448)inverseh：一键原点对齐；从停泊姿态对齐原点 (70d4754)inverseh：重新测量了工作区原点；手动拖拽捕获 GUI (9f29a11)inverseh：在耦合公共工作区的中心报告 EE 源头 (de663db)inverseh：工作空间原点已四舍五入；默认情况下安全保护功能已关闭 (ef83de3)inverseh：工作区原点 v2 — 记录于停驻参考点自动校准后（b28afe8）inverseh：工作区原点 v3 — 在修复偏航剥离问题（1e084e7）后录制inverseh：工作区原点 v4 — 根据实时参考读数进行了更正 (c626550)inverseh：工作区原点 v6 — 根据最终帧约定捕获 (6a22557)invh：云台重力补偿系数 S_M=24g，实测值 (339651a)invh：重力计算全面改版——融合重力、GIMBAL_M、运行时调优、手动调整的连杆质量（d1d7d64）minv：允许在早期原型中覆盖校准按钮的引脚（8b86a9f）配置：添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟 BNO 重新读取 (3cc7175)设置：从运动学缓存中被动地返回 0x0C 四元数 (2a829e7)工具：向 pulse_stats 添加 JSON 存储功能及基线捕获工作流 (8a81b8e)工具：耦合工作区扫描（WS + 直接串行）和 3D 可视化（0db48e8）工具：对耦合对（ca8484c）的 Hub GEL 演示程序的忠实移植版工具：凝胶演示 — XYZ 参考小工具和凸起的凝胶平面 (47b853f)工具：耦合对的凝胶演示（服务 WS + 直接串行变体）(38d1dc0)工具：gel runner — 服务重新连接循环和动态设备发现 (74533a1)工具：凝胶可视化 — 原点处仅显示XYZ三元组，凝胶高度再升高10毫米 (b033ee6)工具：gel viz — 默认视图，X 轴在右侧，Z 轴向上 (6f51f8e)工具：gel viz — 起始标记、工作区包络线、设备侧标签 (ec5bb37)工具：GelDemo 软件包 — 自动打开可视化文件、打包脚本 (0b3b717)工具：通用设备支持——电机测试自动发现、动态凝胶图例 (09a4b4c)工具：凝胶演示的枢纽式可视化效果 (8607e1c)工具：凝胶演示的枢纽式可视化效果 (74aa825)工具：电机测试 — 扭矩范围为±400 mNm (91f2abd)工具：用于耦合对的原生 Hub GEL 运行器（Rust） (6cb88c7)工具：用于噪声排查的逐电机扭矩测试图形用户界面 (3c3c820)工具：两个耦合器件的工作区匹配测试 (bd367cb)性能改进每帧应用一次通知/交接环转矩，而不是在电流控制中断服务例程（ISR）中应用（013e0c5）缓存标志数组的大小，而不是每次访问时都调用 vector::size() (9bfc493)针对 ADC-ETC 中断服务程序（ISR）定时引脚（34716a8）的直接 GPIO 寄存器写入操作门通知/交接环扭矩调用基于实际活动 (0398b23)imu：通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (8085b2a)预先计算齿轮比的倒数，而不是在每次执行器更新时进行除法运算 (d75e148)减少运动学中冗余的 sin/cos 函数以及采用复制返回方式的 vector_add 操作 (7c9989b)在运动学中使用 sincosf() 代替单独调用 sinf() 和 cosf() (8878714)
