7.6.0最新2026年5月28日 下午3:09所有下载 (3)查看详情🔖 版本 7.6.0错误修复添加软下沿检测，以防止快速拔插时发生臂跳 (a2f7c36)更改了 读取系统电源传感器 与硬件实现相匹配的函数（dae3505)ci:为 PlatformIO 本机测试安装 g++ (b30c1ea)ci:支持 Python 3.12，UTF-8 安全的 configure，拼写检查和代码覆盖率检查退出 (dc73195)ci:恢复稳定版和测试版的统一发布任务 (a29ad61)ci:将发布分支拆分为 release_stable（自动）和 release_beta（手动） (4e197d9)控制器：添加 IDLE_CURSOR_HOLD_ENABLED 以禁用空闲关节 PID 保持 (e3f3164)控制器：将通信超时空闲回退应用于光标位置控制状态 (462f2c4)控制器：在处理 STATUS_DATA 查询时保持控制模式 (dff4f51)ebrake：HP 联锁，捕获后锚点弹出，FOD 区域停留 (faf2603)foaw：预计算 + 增量求和 + 提前终止残差 (fcf445f)fod,idle,cursor：虚拟工作空间移动阻尼、关节邻近壁、空转扭矩路径 (5efe7c1)fod：添加预加载冲击保持阈值 (dd6962c)fod：应用刚度风险检测与高刚度安全集成 (d2cef3c)fod：在主机流丢失时清除发布后的用户体验和引擎音效 (0654afc)fod：在主机超时后清除滑动力曲线 (1a29dff)fod：移除关节虚拟墙阻尼并解耦 JS 遥测功能 (3430aa1)fod：弹簧辅助闸门与遥测系统（a193562）fod：在限位区域触发 HARD/PANIC 后关闭闩锁接头弹簧辅助功能 (c3b30fb)fod：降低 HELD_VMAG_STATIC 值，以在保持状态下维持缓慢拖曳效果 (1d35bd7)fod：发布后配置重置、预加载调优、脉冲门 (0bdc566)fod：预加载发布后清除、配置文件环和驻留门 (b9115ff)fod：将锁存器下沿和预加载低电平保持时间缩短至2.5秒（34b48b7）fod：在用户缓慢接触时跳过 RELEASED_STATIC 强制夹紧 (1256759)fod：降低 Minverse 虚拟工作空间的阻尼和空闲衰减 (2f7dc51)fod：在应用强制会话启动时禁用预加载安全检查 (6319f12)fod：在低力情况下（24e2ed1）收紧预紧力、重新装弹并清除轮廓fod：调整 FOD_V_HARD 及 FOD 错误提示音 (bb839b4)fod：V8 安全遥测、仪表盘及预加载否决调校 (9ea6592)fod：使用滚动慢速位置缓冲区阻止预加载 [安全] 警报 (1a7aa15)“保持制动”的保持位置更牢固——在保持位置时LED持续亮起橙色（c157c81）idle-hold：在保持状态下使门处于空闲状态并返回初始位置，并在保持状态的上升沿或下降沿重置空闲计数器 (75c2700)idle：恢复基于步骤的测试版返航功能，移除10秒计时器 (36effb5)inkwell：在完成原点校准后，安全功能将禁用1秒（abb971a）新协议和逻辑 (ccabc88)通知：将地址 0xBA/0xBB 的线框数据固定为 5 字节大小 (997bd85)弹簧附近的高速振荡 (13bf721)perf：在闪存+基准测试迭代之间实现稳健的设备切换 (491a9ec)power:防止快速拔插时的抖动 (79e9f29)防止设备折叠时发生FOD（faba81e）删除与阅读墨水瓶传感器相关的部分（140a6c7）移除电源测试（a092dcc）safety-ux：Inverse3/X2 的空闲光标悬停功能，Minverse 虚拟工作空间阻尼关闭，遥测 V10 及仪表盘 (90f7b95)安全性：15秒的力感应释放后缓冲阶段 + 恢复过程中的主动阻尼 (077b318)安全性：发布后3秒的f_allow渐进加载 + 启用遥测数据 + 仪表盘 (55ae284)安全性：添加 GAFE 脚手架（带门控）+ 基于 Drop Grip 缩放的 HELD_SLIP 阻尼 (31e9b74)安全性：添加带抖动检测的握持检测器 + 主动探针检测 (57af2ba)安全性：在抓取检测器中添加电机电流扰动观测器 (e3444ee)安全：在释放状态下的突跳峰值后，对臂部进行释放后缓冲（d424d17）安全性：释放后，当力值匹配时，PANIC 会重新触发 (9c6a50e)安全性：通过持续运动和抓握迹象检测重新抓握 (3b082ed)安全性：禁用针对 ORB [secure] 阳性结果的振荡检测器 (b6aa6d6)安全性：禁用振荡升级功能，并添加均方根（RMS）稳定性辅助检测器 (336f090)安全性：扩展安全错误提示和仪表盘遥测数据 (7a01706)安全性：修复了PANIC锁定功能，支持通过用户动作解锁，并增加15秒的解锁后缓冲期（49912bd）安全：FOD力学特性、稳定性辅助、HS和速度阈值 (0b0130a)安全：FOD 发布后坡道、遥测及仪表盘更新 (43da714)安全性：FOD释放后的用户体验、错误指示灯以及Minverse触觉提示 (852dca3)安全性：施力曲线释放后逻辑及关节弹簧风险控制 (3536c2c)安全：门摆动保护装置的独立停留时间 (6132a49)安全性：在高刚度条件下强化 MINV 振荡门控 (d68f28a)安全性：HELD_SLIP 凝胶回弹禁用 + 带增强功能的抓地力可调阻尼 (01a8b3b)安全：降低电子手刹保持系数 Kp 及预紧力基准下限（2ea9aff）安全：将旧版稳定性辅助功能合并到 FOD 中，命名为 HAZARD_STABILITY (945d134)安全：MINV HARD 电子手刹释放阀及异物清理 (b24772a)安全性：释放后力学曲线、锁扣遥测、电子手刹仍可释放 (793ecf2)安全性：发布后的Ramp阈值和弹性配置 (984c11e)安全性：释放后缓冲坡道、速度严格限制以及遥测功能 (d09e1c7)安全性：在 RELEASED_STATIC 中将 f_allow 设为比例值，以减少重新抓握的延迟 (923ce88)安全性：重新启用 FOD 常规弹出窗口，并添加“保持输入”提示 (6e67ea4)安全：在 FOD 头文件中重新启用振荡检测器 (a2d5a98)安全性：利用原始主机力与运动从 RELEASED_STATIC 状态重新获取控制权 (2b52f16)安全性：减少 MINV 上的空闲 [安全] 触发器 (ba7f249)安全性：优化推力输出衰减、遥测及安全仪表盘工具 (8e5249e)安全：从握把系统中移除电流干扰检测器 (5f4f270)安全：移除FOD闸门G（电机噪音），剥离GAFE，优化FOAW（a2aa1b3）安全性：上升沿运动检测 + 力感知交互追踪，用于 HELD 稳定性 (e56cbae)安全：调整 Inverse3X 的异物检测（FOD）阈值以及悬停/重新抓地遥测数据 (d88c15d)安全：使用 FOAW 速度进行震颤检测，调整灵敏度 (23d7222)安全：X2/Inverse3 强力制动 — 仅阻尼，并切断关节限位 Kd (14481b5)安全性：在 HARD/PANIC 期间将 FSM fmag 设为零，以释放安全保持状态下的 HELD_STATIC (5dc9ad4)弹簧辅助缓冲（inv3）与弹簧辅助振动（inv3x）（e5b1a58）遥测：在仪表盘上显示关节弹簧初始位置排除斜坡 (594da0a)X2 的阈值，因为硬件不同 (e9e6728)X2 的阈值，因为硬件地址不同（45c4dca）工具：添加制动扫掠和位置测试脚本，并对安全/FOD工具进行改进 (fb01cf7)工具：在工作区查看器中添加力矢量和实时功率/速度图表 (7a474e0)工具：添加工作区边界捕获、SLAM地图和实时查看器脚本 (c83e30c)工具：将 Inverse3 设备尺寸应用于工作区内边界 (05220e8)工具：将 FOD 决策树实时查看器与稳定版 WS 集成（17bcc55）工具：安全仪表盘中的 NaN 安全 JSON 序列化 (efc29a0)工具：将设备内框的深度方向沿 Y 轴对齐 (a7273ac)特点性能：TAPI 延迟基准测试 + 回归测试套件 (8cd3432)协议：添加状态机状态变更推送通知 (496a305)性能改进通过 FrameState 每帧计算一次外力矩、雅可比矩阵和有效应变速率 (d9a87cf)通过 FrameState 每帧计算一次外力矩、雅可比矩阵和有效应变速率 (895d967)
