7.5.22026年4月23日 晚上9点24分所有下载 (3)查看详情🔖 版本 7.5.27.5.2(2026-04-23)错误修复添加软下沿检测，以防止快速拔插时发生臂跳 (cb09f95)功能：防止快速拔插时出现抖动 (32871e3)移除与读取墨水瓶传感器相关的部分（d0cbd5b）
7.5.12026年4月17日 下午3:38所有下载 (3)查看详情🔖 版本 7.5.17.5.1(2026-04-17)错误修复构建：重命名 MINV ifdef 块中重复的 target_homing 变量 (b00c533)在校准时移除了通知 (e2fed4f)安全：为测试目的，在“正常”阶段禁用速度阻尼 (71d2173)安全性：固定端点状态估计器、固定滑移快速路径以及FOD阈值调整 (d0c615c)在首次校准时等待 2 秒，然后再向服务发送关于安全措施的通知 (e4f8cf8)
7.5.02026年4月15日 晚上8点45分所有下载 (3)查看详情🔖 版本 7.5.0错误修复添加电子手刹保持功能和软重入流程的固件（a7e06b8）添加电子手刹保持功能和软重入流程的固件 (8ec4eab)对齐嵌入式运动学验证 (e624694)在本地和持续集成（CI）构建中，从 VERSION.md 文件自动更新固件版本 (6617021)ci：移除导致标签管道中 MAJOR_VERSION 损坏的多余版本更新 (2286107)CI：更新 Strapi v5 的 CI 变量 (486722a)ci:更新至更优的工具链 (6c0156b)控制器：移除重复的光标电子手刹保持状态 (37eaf54)控制器：移除重复的光标电子手刹保持状态 (2f02852)ebrake：移除旧版 _should_trip_ebrake 机制，ebrake 现仅由 FOD 阶段控制 (87ddcaf)ebrake：在 MINV HARD 阶段使用 PID 关节保持代替 EE 阻抗（a4c4cb6），关闭#if将排除区应用于 minverse（476d72e）的校准新值将排除区应用于 minverse（8ca5afb）的新校准值标志：默认关闭关节弹簧辅助 (80208c4)标记：默认关闭关节弹簧辅助功能 (db1e397)fod：在位置控制模式下启用 ForceOutputDecay 安全机制 (8d7615c)fod：在位置控制模式下启用 ForceOutputDecay 安全功能 (2359d94)fod：将“物理防御路径”转换为“普通→防御”过渡 (ee6dab4)fod：将“Wire Physical Guard”路径调整为“Normal to Guard”过渡 (9b57d77)新Minverse的重力补偿——修改C_M值（282235b）改进弹簧辅助功能，修复Minverse阻尼的边界振荡问题，修复控制器中的标志（d82559f）仅针对 Minverse 校准，将 joint_spring_assist 排除区设置得更严格 (06473e0)LED：断电时显示控制模式颜色，而非始终显示白色 (4f9ed1f)LED：使用绿色代替品红-紫色（04f8bec）来控制亮度注：将强制控制的颜色改为绿色，而非品红-紫色（93bf6d3）minverse 是唯一会发送校准通知（d94d4c7）的设备minv：关节弹簧辅助新值 - 重力补偿新值（可略作改进）（11f0b91）minv：新增弹簧辅助值，并移除先前校准中的排除区 (d099ae3)minv：在设置校准点时重置 IMU 参考系 (2cbbca2)minv：更新注释掉的守护条件中的过期条件极性 (7b7ec77)新增用于标记被阻止的校准的标志 - 通知新增解析器状态 (b28d3d5)关节弹簧辅助功能的新 Minverse 值 (c426a79)minverse的新歌，无论成败皆宜 (b86b6c7)minverse的新歌，无论成败皆宜 (654afe5)用于“紧急”和“硬”模式安全功能的橙色 LED - 更新为仅向服务发送“正常”至“硬”模式的状态（3da1ec0）用于“紧急”和“硬”模式安全功能的橙色 LED - 更新：仅将“正常”至“硬”模式的状态发送至服务端 (1db44c7)防止设备在未校准时移动 (5efdcf0)防止设备在未校准时移动 (18937b4)四元数已修复 (4c7a27e)重新启用因启动通知提交（6fa8dff）而禁用的最大扭矩夹紧功能重新启用因启动通知提交（d230156）而禁用的最大扭矩夹紧功能从本地预构建脚本中移除 EXTENDED_FIRMWARE_VERSION 覆盖设置 (e451712)删除 CI 的日志 (a7df5c3)为兼容 3.4.x 版本的服务，移除延迟（368602b）将“pen”重命名为“versegrip”，以保持与服务命名规范的一致（3dec893）将“pen”重命名为“versegrip”，以保持与服务命名规范一致 (090849b)安全：将 0xBB 安全模块的有效载荷与主机对齐；保留来自 beta 版本的 FOD GUARD + LED（0dafce8）安全：将 0xBB 安全模块的有效载荷与主机对齐；保留 beta 版本中的 FOD GUARD + LED（fba387c）安全性：当危险消除时，即使存在外力，也允许通过 PANIC 退出 (8146320)安全：将 Inverse3x 的 R-score 分布和阈值恢复为 beta 版本的数值 (fd79c75)安全：将 FOD 的内部加速度恢复为基于速度的微分（d83ea39）安全性：在切换至 Guard 状态时跳过 FOD 阶段服务通知 (e486ccc)安全性：在切换至 Guard 状态时跳过 FOD 阶段服务通知 (959b8d5)安全性：统一空闲状态和应用程序的FOD路径；恢复HARD阻抗和PANIC熔断机制 (2dfd48f)安全：X2 手刹紧急踩踏与异物检测阈值对齐 (9c593fb)当安全旁路处于活动状态时，抑制发送给服务器的所有安全通知 (81a89d6)在安全旁路期间抑制 BFLGFodHard/Panic；记录驻车制动保持行为 (36f541b)当安全旁路处于激活状态时，抑制向服务发送的 FOD 阶段通知 (fe86bec)测试：为原生测试添加缺失的 set_animation_mode 占位代码 (73f7fec)测试：添加缺失的 stddef 包含文件并修复数学相关问题 (32d94de)测试：更新颜色控制测试以适应新的 LED 模式 (76a85b3)更新了 sanitize 函数，以避免计算中的边界情况 (3ef3e3d)特点为错误校准添加提示音 (1056ff7)为错误校准添加提示音 (fa204e6)添加制动力衰减功能，并从电子手刹保持状态中解除空转（8ee89f1）添加制动力衰减功能，并从电子手刹保持状态解除空转（49cf194）添加 Inverse3 专用的 R 分数阈值和更强的制动参数 (5e1abc1)在通信协议中添加推送通知系统 (9493d93)添加 safety_disable 工具并恢复默认构建目标 (69a049b)当安全功能禁用时，绕过 BFLGEmergencyBrake SET（012ac88）当安全功能被禁用时，绕过紧急制动效果和接头边界 (9e69c1d)当安全功能禁用时绕过 FOD 输出阻抗 (a4666f3)当安全功能被禁用时，绕过强制阻尼安全功能和怠速速度安全功能 (0c10088)当安全功能禁用时绕过最大扭矩限制 (3fd4f50)控制器：缩短启动爬升时间并调整异物（FOD）恢复机制 (2d973e7)控制器：缩短启动上升时间并调整异物（FOD）恢复机制 (e2562fd)在 parser_setup 中声明 SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE (5c62d56)ebrake：基于加速度的碰撞检测，用于抑制 [secure] ebrake 触发 (7e9d9f3)ebrake：基于加速度的碰撞检测，用于抑制 [secure] ebrake 触发 (73ca094)ebrake：在保持位置前进行阻尼阶段，以实现平稳减速 (706504c)ebrake：在保持位置前进行阻尼阶段以实现平稳减速（cf06403）ebrake：更快的检测、I/O 保持修复以及过期阈值调整 (626d9c1)ebrake：更快的检测、I/O 保持修复以及过期阈值调整 (de0ba5d)ebrake：基于速度的端点振荡检测及通信超时修复 (0ca66da)ebrake：基于速度的端点振荡检测及通信超时修复 (5997f3f)ebrake：窗口化振荡检测、持续力路径及平台特定阈值（71b00f2），关闭#ifebrake：窗口化振荡检测、持续力路径以及平台特定阈值 (e4f012c)，已关闭#if固件：增强校准、电源监控和触觉反馈 (0764a00)fod：添加基于速度的阻尼路径和力翻转振荡检测 (7617c2f)fod：添加基于速度的阻尼路径和力翻转振荡检测 (a7a7f8b)fod：优化 ForceOutputDecay 的性能，以适应更高的控制环路速率 (f813afd)fod：优化 ForceOutputDecay 的性能，以适应更高的控制环路速率 (c9e0774)fod：将 MINV 速度阈值提高 10%，并缩短停止保持时间 (003935f)fod：将 MINV 速度阈值提高 10%，并缩短停止保持时间 (eff7068)fod：调整 X2 安全阈值并简化振荡器斜率路径 (0821b94)fod：调整 X2 安全阈值并简化振荡器斜率路径 (6233fdf)fod：变体安全调整、更强制动、HARD电子手刹保持 (2e8a9bc)fod：变体安全调整、更强制动、HARD电子手刹保持 (5c27a40)fod：基于速度的恐慌否决机制，物理 Guard 2-of-5，耦合置信度 (930c4a4)fod：速度门控恐慌否决，物理 Guard 2-of-5，耦合置信度 (049cab9)实现 cmd_safety_disabled_update 处理程序 (bc46155)在 parser_setup 中实现 SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE (1f3a354)MINV FOD 调谐、R_inst 力分布、关节极限扭矩衰减 (4eee95b)MINV FOD 调谐、R_inst 力分布、关节极限扭矩衰减 (299739d)minv：为墨水瓶校准添加了去抖动按钮处理程序 (f7fce1e)minv：仅当设备连接了触控笔时才进行 minverse 校准——此外还需开启服务和触控笔（4202549）minv：仅当设备连接了触控笔时才进行 minverse 校准——此外还需开启服务和触控笔 (d5465c6)minv：反转校准锁定保护机制 — 默认处于解锁状态 (f885fc2)新的 LED 显示模式——新增闪烁模式，并为各模式重新分配了颜色（089d686）无需肢体动作的新歌 (7d47928)无需肢体动作的新歌 (2536092)常规 minverse（无霍尔效应）的新值 (212dc52)启动时的通知 (06674f8)针对基于R和特技的HARD模式启用ORB否决机制；调整非MINV |F| 加速曲线 (c62c40e)针对基于R和特技的HARD模式启用ORB否决机制；调整非MINV |F| 陡度曲线 (12b7417)绘制服务返回的原始力值 (5a31687)重构 FOD 安全机制，采用仅基于危险因素的升级处理、连续衰减和阻抗控制 (12e435c)将 BFLGSafetyMode 重命名为 BFLGSafetyDisabled (f2c0c78)将 SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE 通过 com_link 和控制器 (fd79909) 进行路由安全：因FOD紧急情况导致的驻车制动保持、FOD反弹计时器、默认值 (6d93027)安全：因FOD紧急情况导致的驻车制动保持、FOD反弹计时器、默认设置 (3165678)安全性：ForceOutputDecay 功能下的 FOAW 末端执行器速度 (c4bfbba)安全：FOAW 末端执行器速度（ForceOutputDecay，552d48b）安全性：怠速速度保持及 MINV FOD 振荡调谐 (a6a69a3)安全性：怠速速度保持及 MINV FOD 振荡调谐 (0d17557)安全：通过协议 (0c7f7d7) 向服务发送新通知安全性：通过协议向服务发送新的通知 (9fca25b)安全：调整 Inverse3 力输出衰减与 X2 的关系 (a23d1e2)安全：调整 Inverse3 力输出衰减与 X2 的关系 (796ccbe)增强“硬刹车”阶段的制动效果，以加快手臂减速（e9b54e6）遥测：集成安全 SerialUSB2 数据流和 Web 仪表盘 (7341e54)工具：网络安全仪表盘录制与回放功能 (3b50c2d)
