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7.3 版

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7.3.2最新

2025 年 11 月 12 日下午 9:33

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🔖 7.3.2 版

7.3.2(2025-11-12)

错误修复

重力补偿 exp 过滤器(4bd15e8)

7.3.1

2025 年 11 月 11 日下午 4:46

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🔖 7.3.1 版

7.3.1(2025-11-11)

错误修复

用于横向校准的执行机构更换(F738E0B)

修复了打开保险时的弹簧辅助问题。(921f729)

修正计数器的发光二极管行为(ef6e43b)

改进 minverse pid(9fa66d2)

改进了稳定性辅助功能(da54d69)

小版本更新(052b742)

通过设备管理器修改重力计算器(92a1c1c)

为最小逆校准提供更宽松的 imu 值(a9e1e71)

还原 minverse pid(6e71154)

7.3.0

2025 年 10 月 31 日下午 4:20

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🔖 7.3.0 版

7.3.0(2025-10-31)

错误修复

调整位置控制脚本中的限值(3e9012e)

增加从 homeState 到 setup 的过渡(70cbedb)

为微型逆变器（C9011B7）增加弹簧辅助装置

调整质量中心（分钟）(F45A8E2)

校准和速度辅助参数(0789632)

校准和校准通知(4818f97)

笛卡尔速度(0051a78)

更改了干扰传感器的 LED pwm 频率！(2acfb25)

将机器人.cpp中用于反重力的扭矩常数改为162.5，并移除*1.1(07fe0de)

CI(2a4b485)

CI：为新的开发中心调整管道(cf13776)

清理合并(9ba809d)

编译错误(ad60e77)

为 inv3 进行编译(14986f4)

编译 inv3(8707d90)

计算通信频率，更好地与屏幕进行通信。(76bb75f)

电流控制周期 (inv3) 和 ADC 读数(176CB85)

当前读取 ADC 固定值（3EC102D）

电流传感架构(4098427)

基于设备类型的不同通知强度(ab782f2)

在力保过程中禁用弹簧辅助系统(b36acea)

回家次数不超过 3 次(b5fea64)

消除原点振荡(DDF2BC4)

编码器分辨率和墨斗位置(F8DFF65)

修复调试固件(dce4a8b)

用于在空闲模式下返回时确保安全的 LED(a56bc7f)

力方向(b88e11f)

forceScaling 基底和增强目前为 1.0f(3cd18a4)

去掉状态名称中的 _statusState + 一致性(80755ed)

删除 ix + 一些清理工作(4f3fb01)

高速阻尼(df1714c)

固件链接上的 https(3ef72d4)

ifndef 头文件错字(1eea797)

改善设备之间的命名一致性(da84f94)

提高拔插电源时的安全性(bed00b7)

提高安全性、紧急制动和软阻尼(37561b5)

墨水瓶下限较低(dd2222a)

配置传播中的问题(7874636)

领导行为(6f6d9ce)

联合控制时的 LED 颜色(26B9361)

亚历克斯传感器的线路过低(663ae96)

将 minverse 映射为inverse (386b4d5)

Minverse 不在设备设置命令中重置 IMU(7c0be5d)

最小逆向仅在校准位置校准(428b812)

通过 http 请求修改重力补偿(27d9cc1)

修改 led 逻辑实现（582dbed）

提高角度控制 PID 的一致性(9705749)

角度控制中更明确的条件(a92e718)

定义硬件引脚（编码器、电机、电流感应）的模块化程度更高(9714a63)

更宽容地使用 IMU 进行最小逆向校准(720df48)

电机方向（MIN）（DC5E7A0）

用于向量数学运算的新类(90476d0)

新的 UML 文档(0b64319)

不再一边打自己一边打 RTH(BFE260D)

在原位时不再摇晃(E06F312)

未选中CI中的最后一个版本(293e09f)

当用户将光标移至原点时发出通知(bfa790d)

只有 2 人尝试回家（原为 3 人）(fbf8131)

pid 参数和电机指令（Minverse）（GC 和 SA 关闭）(d63acd1)

用于角度控制的 pid 调节(db169f8)

将 pwm 调至 90k 以修复 hiii 噪音(1d77536)

重构失速检测（尚未采取行动）(a8277d9)

重设加速度（分钟）(520a2e7)

删除不再使用的功能（1990075）

消除位置控制中 xy 平面的不稳定性（MINV）（74A480E）

移除顶层活动/非活动状态(871ceeb)

将 iX 从 ci 中删除(d453463)

删除将设备放置在原位置时的通知(d1ef319)

删除了工程前版本(4807622)

取消了稳定性辅助系统(01f7316)

返回 inv3 的原点并进行 vel 计算(ba73e46)

还原重力合成 http 请求的提交(f658820)

位置控制后机器人不再保持位置(e62a1b5)

装置inverse 3x 的安全调整(6013F17)

安全未处理设备，改进(359cb44)

安全参数(F899bb6)

角度控制采用相同的 PID(b42746e)

演示后立即进行屏幕通信和 RTH(2506bf1)

改进文档中的 FSM 和状态机更新脚本(a46f851)

传感器 b_ok 仅在电机 0 上显示(2e67202)

在家时摇晃(648011d)

安全值略有提高(9bffa06)

inv3 的速度限制(1f6dd6e)

类型错误(42c894b)

错字(7cbb419)

未定义引用语法错误(e3dea87)

CI 中的统一版本(4f1ff6f)

统一 .ino 文件，因为它们现在都使用 adc_chained(c0c80e6)

更新隐藏协议，使移动更流畅(c32b96e)

更新 jointSpringAssist 参数(165a3ce)

更新版本号的 regex。(9699b9a)

基于设备类型的用户中断阈值(298f9d2)

使用 adc_chained 进行逆 3(5d05444)

在逆3上使用 flexpwm(93ce726)

安全值为 3 倍(c5031b0)

速度估计计算频率提高到 200Hz(87067de)

最小横移速度(1263c01)

有通讯功能(E26F112)

特点

ADC 连锁类现在可在 Inverse3X 和 Inverse3 上运行！(8ec6bf8)

添加了一段代码，无需拔下 teensy 上的插头即可调试传感器的增益！(3122a5b)

增加了失速检测模块（B113CC9）

添加测试位置控制的脚本(9e3fbab)

为 HID 添加新环境(41cbc6c)

通过脚本添加 UML 视图(9393d74)

将定制手柄固定在原位的装置(3383a20)

将编码器调试功能扩展到编码器 1 和 2(0970684)

重力补偿和振动阈值为 20Hz(b6bbe91)

HID 通信（dc6c48c）

实现 HID 通信(10c2bd9)

实现 HID 协议(eeee6ff)

整合 minverse(42d6cb3)

新的 UML 全局项目生成器，仍在尝试找到包含所有内容的最佳解析方法(a03084d)

现在 teensy 只读取计数器的最大值 8，并在传感器故障时显示错误信息。(d2bd48f)

现在使用 ADC 读取电源引脚，测量电压并与 1000 比较，以确定电源输入有效。(2998dae)

重构模拟状态 + 修复在同一模拟中将力控制切换为位置控制时的引导行为(9a42161)

返回首页(7e9ee3a)

返回原点并在 inv3 和 inv x 上弹出(f2f6f5a)

限速(f7a8445)

稳定辅助(1d4ff00)

perf：通过避免无用的字符串复制和预缓存数组指针，提高 vectflags 性能。(3dae4f7)

性能改进

AG 功能分为 6 个部分，因此每 6 帧更新一次 AG。所有功能似乎都在 31.25 帧(4234ae8) 运行。

进一步优化机器人类和机器人数学。(55ffca1)

减少不必要的矩阵复制 + 不再进行双转置...(8e129b7)

按照 c/c++ 标准重写了 robot.location_joint(c91bc66)

机器人类现在能以 32kHz 运行。(648ca23)

机器人类新增了 transpose_no_copy 函数，使其运行速度更快！(3833e2c)

机器人类现在不会在我不知道多少千赫的频率下进行字符串比较.....。我们越来越接近 32kHz：达到 26kHz。(ea30402)

设备固件

7.3 版

7.3.2(2025-11-12)

错误修复

7.3.1(2025-11-11)

错误修复

7.3.0(2025-10-31)

错误修复

特点

性能改进