7.7.1最新2026年7月28日 晚上10点15分所有下载 (3)查看详情🔖 7.7.1 版发布7.7.1(2026-07-28)错误修复交接：禁用空闲静止状态下的自动泊车保持和 LED 提示（876f18e），关闭#if
7.7.02026年7月15日 晚上10点25分所有下载 (3)查看详情🔖 7.7.0 版本发布错误修复角度控制：增大航点步长以产生有意义的扭矩 (6805db6)angle-control：防止光标模式下出现剧烈的跳动和振荡 (8b84c9b)angle-control：恢复用于光标控制的 _waypointFirstStep 保护机制 (c4197d0)angle-control：从 feat/waypoint-navigation 恢复累积航点 (b01baec)自动缩放：检测 FOD 中的 WSB 边界振荡并停止端点抖动 (e2ad67c)autoscale：将 F3 阻尼置于 AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 标志之后（344a3b6），关闭#if自动缩放：在自由形式缩放变化期间保留工作区边界 (eaf2316)自动缩放：减少 WSB 振荡器回退 [安全] 的正值，并添加 V18 遥测数据 (f65f68a)自动缩放：移除 FOD WSB 边界振荡监视器 (7f1ee1f)bench：使延迟退化对“脏”工作树和按引用操作失败具有鲁棒性 (b32a315)构建：静默处理 InverseX_debug 编译器警告 (a6a58b9)ci：修复 Teensy 平台的版本（7f256d7）将无用日志注释掉并转换为 FOD，从而加剧了不必要的振动（54826ec）控制器：在 SDK 会话处于活动状态时，抑制空闲时的自动停泊功能 (9779102)cursor-position：在暂停后，重新启用中断检测前增加300毫秒的冷却时间 (6c2e779)光标位置：始终向主机发送状态响应，即使在中断暂停期间也是如此 (05b74c0)cursor-position：在中断暂停时禁用 PID，以防止扭矩重新施加 (14d3ac3)光标位置：增加步进和跟踪误差阈值，以便在不进行重力补偿的情况下产生足够的扭矩 (dcc31e2)光标位置：使用目标角度进行中断检测，而非插值后的航点 (95626bc)cursor-position：使用追踪错误标志来检测块，移除 [secure] 的误报 (4cf2951)光标：仅在位置数据包中重置强制交接计时器 (def5c25)cursor：在关节弹簧辅助区域抑制 WSB（83fb665）光标：当机械臂折叠时输出零力 (902e5f1)fod：修正内部工作区边界检测（aeafa0e）fod：修正内部工作区边界检测（4317e01）fod：带向外径向闸门的力导向工作区边界 eBrake (c8de4be)fod：带向外径向闸门的力导向工作区边界 eBrake（ef11405）fod：将内部边界 [安全] 路径的间距缩小至 1 厘米，并启用功率闸门 (a494749)fod：将内部边界 [secure] 的移动距离减少至 1 厘米，并启用功率闸门 (8252fa0)fod：当应用力为零时，需用户进行操作才能退出 PANIC 状态 (8907fd0)fod：当应用力为零时，需用户进行操作才能退出PANIC状态 (bd1e5b3)fod：收紧内部边界止挡并添加设备工作区预设 (51703c0)fod：收紧内部边界限位，并添加设备工作区预设 (4ddac47)gravcal：添加会话质量自动校准功能，并禁用空闲状态下的偏离锁定 (5b13583)gravcal：在会话估计值准备就绪之前推迟 Hub-OFF AG FF（a465f13）gravcal：当 Hub 禁用重力补偿时，工具质量为零 (78b5865)重力：在墨水杯校准完成后重置重力斜坡 (6a1c51a)交接：添加空闲状态退出用户体验及应用会话交接的实现逻辑 (dea0ef2)交接：添加菜单关闭时的安全重力机制以及应用结束时的加固措施 (3562977)交接：将空闲保持和停泊超时从 5 秒延长至 60 秒 (8dd27e3)交接：仅保留应用端保持状态，并将“保持呼叫”限制为断开连接 (0e4548c)交接：在应用端停泊超时路径中尊重 BFLGReturnHome 标志 (b700336)交接：静音应用端铃声并恢复 FOD 释放后提示音 (17a315f)交接：将弹出保持 PID 调整为 KP=46、KI=2、KD=0.45 (020b25c)imu：在墨水杯校准时始终捕获重力方向，仅当模式 != 手动时才在模拟帧中捕获（9c89986）imu：原子四元数+手动模式下的加速度更新 (48e4ebe)imu：修正过时的注释并保护 _prime_cache() 的返回值 (1f0c32b)IMU：在控制器设置中将重力补偿IMU的读取模式切换为模拟坐标系模式 (90f771e)imu：gate Inkwell 对接时，IMU 读取 BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b)imu：重力补偿始终读取实时 BNO055 数据，模拟帧仅在 sensor_auto 中更新 (65f17b7)imu：将 bno055 异步泵的速率限制调整为主控制时间步长（89bddfe）imu：在 com_link 接收白名单中注册 0xE4 (81ca58b)imu：在 states.cpp 中注册 BFLGImuSimFrameEnabled/Live，修正测试平台注释（27558f1）imu：在 0xE4 处拒绝不支持的协议版本 (c041b32)imu：从 alpha 分支中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha (6fd226d)imu：从测试版中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha（3bed732）即使“返回主页”功能被禁用，仍保持交接（530e4db）在空闲状态下保持该位置时的 LED 指示灯 (f2463e3)通知：当在 FOD_STAGE_GUARD (520caad) 处触发 panic 时，在进入 ebrake 时强制设置 0xBB通知：将恒定力安全通知的优先级提升至“关键”（0dcfccd），关闭#84perf：强制使用 teensy-cli 上传，用于无头 CI 刷写 (fbdcba1)perf：将 teensy_loader_cli 添加到 PATH 中，以便使用 teensy-cli 上传（7bf8c2f）perf：需要系统 teensy_loader_cli；非致命性预检查 (a8aafd6)pid：pid 参数调整 (4e35acc)位置控制：在位置控制期间禁用弹簧辅助功能 (f88e89c)如果在空闲状态下触发安全保护，则阻止返回起点 (798ff63)返回首页：tune cancel_threshold (3X) (c1de4ed)返回原点：在返回原点过程中禁用关节弹簧辅助功能 (6c13256)return-to-home：防止 [secure] 用户在进入状态时中断 (0b94ea1)safety-config：当静止预载功能被禁用时传递原始力值 (e0389c9)安全：在电子刹车保持期间启用重力补偿 FF，并抑制空闲状态下的紫色 LED（76e0247）设置：在状态内直接响应被动IMU查询，绝不通过状态机（996db55）sim：添加力-响应演示和内联仪表盘推理 (1dd67f1)sim：添加工厂神经网络管道、实时仪表盘和遥测数据采集 (0db1dbf)测试：用于原生色彩控制测试的 is_device_at_home_position 模拟函数 (1c218fa)将 FOD 中的检测功能与新的通知功能进行了关联（da0e567）工作区：添加 Minverse 地图锚点和“外侧优先”边界检查 (93b4d7e)工作区：添加 Minverse 地图锚点和“外侧优先”边界检查 (20ce402)特点angle-control：添加航点导航功能，实现平滑移动 (2d80704)自动缩放：使用串行配置块对会话工作区边界进行阻尼处理 (ff2ce71)cursor-position：添加中断暂停成员变量 (478162c)cursor-position：在中断检测时暂停控制，2 秒后重试 (6cb435b)光标位置：在进入和退出时重置中断暂停标志 (8275f9e)文档：添加交互式安全配置指南（Hub/Service/FW）（bb8c7bb）文档：根据 Hub/Service/FW 代码审查了工作区自动扩展的实施方案 (9c0e40d)即使在自由绘制模式下，也能使用工具进行重力补偿 (122238f)交接：基于空闲静止状态的暂停——只要处于空闲静止状态就暂停（dfc4f84）交接：调整空闲保持状态下的弹出 PID、位移和停泊超时（265f731）imu：添加 BFLGImuOrientationSensorEnabled 以及 0xE4 EEPROM 地址 (949de27)imu：为机器人的四元数/加速度添加模型访问器与修改器 (025078d)imu：为机器人四元数和加速度向量添加读取访问器 (0c33e01)imu：扩展“save”命令以持久化 0xE4 IMU 姿态数据 (0236ebe)imu：通过 BFLGImuOrientationSensorEnabled (2ced8d0) 读取 Gate Live IMU 数据imu：实现支持读取/设置/传感器模式的 0xE4 控制器处理程序 (397e135)imu：实现 0xE4 解析器存根并连接所有分派表 (b69874e)imu：实时运动学 + 重力补偿姿态更新 (a79e845)imu：适用于 0xE4 的带版本号的姿态模式协议 (562becb)minv：允许在早期原型中覆盖校准按钮的引脚（3e20333）notif：将 safety_fsm_state 替换为 notif_tier，将 fold 拆分为 BB/BA 通道（cf67daa）通知：将Family B的安全ID恢复为Family A的格式（0x15-0x17）（d709b32）通知：将状态/安全/数据通知的发送拆分为3个通道 (69c05eb)性能：针对冷启动设备断连的自动重试基准测试 (3b18443)perf: longer bench, p01<1kHz CI gate, cold-start warm-up (a0d36f5)perf：将 p01 门限提高到 4000 Hz（空闲主机功能）（8c614c8）safety-config：实现串行安全配置的 GET/SET/RESET 功能 (dd81a9b)配置：添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟 BNO 重新读取 (282407e)设置：从运动学缓存中被动地获取 0x0C 四元数（4c85719）sim：为 PlantNN 的输入添加幂次特征增强（7953aea）sim：建议使用调试固件遥测流进行标识捕获 (bafeec0)sim：FW 植物模拟器 + 识别管道（2059aa6）工具：添加用于FOD预载验证的恒定力安全测试脚本（4529402）工作区自动缩放会话边界阻尼 (cd74ccd)性能改进基准测试：低抖动实时窗口，用于强化 p01 相对主机 CPU 负载的性能（ac154d4）imu：通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (03f249d)提高 Minverse 电机最大扭矩 (ed5e4e4)
