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dfw
7.7.0
设备固件
Haply 官方固件，提供最新功能、性能优化和稳定性更新。专为开发者和高级用户设计，旨在让他们的设备始终保持最佳运行状态。
v7.7.0
发布日期
2026年7月15日
凌晨12:00
发布说明
🔖 7.7.0 版本发布
7.7.0
(2026-07-15)
错误修复
角度控制：
增大航点步长以产生有意义的扭矩 (
6805db6
)
angle-control：
防止光标模式下出现剧烈的跳动和振荡 (
8b84c9b
)
angle-control：
恢复用于光标控制的 _waypointFirstStep 保护机制 (
c4197d0
)
angle-control：
从 feat/waypoint-navigation 恢复累积航点 (
b01baec
)
自动缩放：
检测 FOD 中的 WSB 边界振荡并停止端点抖动 (
e2ad67c
)
autoscale：
将 F3 阻尼置于 AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 标志之后（
344a3b6
），关闭
#if
自动缩放：
在自由形式缩放变化期间保留工作区边界 (
eaf2316
)
自动缩放：
减少 WSB 振荡器回退 [安全] 的正值，并添加 V18 遥测数据 (
f65f68a
)
自动缩放：
移除 FOD WSB 边界振荡监视器 (
7f1ee1f
)
bench：
使延迟退化对“脏”工作树和按引用操作失败具有鲁棒性 (
b32a315
)
构建：
静默处理 InverseX_debug 编译器警告 (
a6a58b9
)
ci：
修复 Teensy 平台的版本（
7f256d7
）
将无用日志注释掉并转换为 FOD，从而加剧了不必要的振动（
54826ec
）
控制器：
在 SDK 会话处于活动状态时，抑制空闲时的自动停泊功能 (
9779102
)
cursor-position：
在暂停后，重新启用中断检测前增加300毫秒的冷却时间 (
6c2e779
)
光标位置：
始终向主机发送状态响应，即使在中断暂停期间也是如此 (
05b74c0
)
cursor-position：
在中断暂停时禁用 PID，以防止扭矩重新施加 (
14d3ac3
)
光标位置：
增加步进和跟踪误差阈值，以便在不进行重力补偿的情况下产生足够的扭矩 (
dcc31e2
)
光标位置：
使用目标角度进行中断检测，而非插值后的航点 (
95626bc
)
cursor-position：
使用追踪错误标志来检测块，移除 [secure] 的误报 (
4cf2951
)
光标：
仅在位置数据包中重置强制交接计时器 (
def5c25
)
cursor：
在关节弹簧辅助区域抑制 WSB（
83fb665
）
光标：
当机械臂折叠时输出零力 (
902e5f1
)
fod：
修正内部工作区边界检测（
aeafa0e
）
fod：
修正内部工作区边界检测（
4317e01
）
fod：
带向外径向闸门的力导向工作区边界 eBrake (
c8de4be
)
fod：
带向外径向闸门的力导向工作区边界 eBrake（
ef11405
）
fod：
将内部边界 [安全] 路径的间距缩小至 1 厘米，并启用功率闸门 (
a494749
)
fod：
将内部边界 [secure] 的移动距离减少至 1 厘米，并启用功率闸门 (
8252fa0
)
fod：
当应用力为零时，需用户进行操作才能退出 PANIC 状态 (
8907fd0
)
fod：
当应用力为零时，需用户进行操作才能退出PANIC状态 (
bd1e5b3
)
fod：
收紧内部边界止挡并添加设备工作区预设 (
51703c0
)
fod：
收紧内部边界限位，并添加设备工作区预设 (
4ddac47
)
gravcal：
添加会话质量自动校准功能，并禁用空闲状态下的偏离锁定 (
5b13583
)
gravcal：
在会话估计值准备就绪之前推迟 Hub-OFF AG FF（
a465f13
）
gravcal：
当 Hub 禁用重力补偿时，工具质量为零 (
78b5865
)
重力：
在墨水杯校准完成后重置重力斜坡 (
6a1c51a
)
交接：
添加空闲状态退出用户体验及应用会话交接的实现逻辑 (
dea0ef2
)
交接：
添加菜单关闭时的安全重力机制以及应用结束时的加固措施 (
3562977
)
交接：
将空闲保持和停泊超时从 5 秒延长至 60 秒 (
8dd27e3
)
交接：
仅保留应用端保持状态，并将“保持呼叫”限制为断开连接 (
0e4548c
)
交接：
在应用端停泊超时路径中尊重 BFLGReturnHome 标志 (
b700336
)
交接：
静音应用端铃声并恢复 FOD 释放后提示音 (
17a315f
)
交接：
将弹出保持 PID 调整为 KP=46、KI=2、KD=0.45 (
020b25c
)
imu：
在墨水杯校准时始终捕获重力方向，仅当模式 != 手动时才在模拟帧中捕获（
9c89986
）
imu：
原子四元数+手动模式下的加速度更新 (
48e4ebe
)
imu：
修正过时的注释并保护 _prime_cache() 的返回值 (
1f0c32b
)
IMU：
在控制器设置中将重力补偿IMU的读取模式切换为模拟坐标系模式 (
90f771e
)
imu：
gate Inkwell 对接时，IMU 读取 BFLGImuOrientationSensorEnabled (
0bd6f1b
)
imu：
重力补偿始终读取实时 BNO055 数据，模拟帧仅在 sensor_auto 中更新 (
65f17b7
)
imu：
将 bno055 异步泵的速率限制调整为主控制时间步长（
89bddfe
）
imu：
在 com_link 接收白名单中注册 0xE4 (
81ca58b
)
imu：
在 states.cpp 中注册 BFLGImuSimFrameEnabled/Live，修正测试平台注释（
27558f1
）
imu：
在 0xE4 处拒绝不支持的协议版本 (
c041b32
)
imu：
从 alpha 分支中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha (
6fd226d
)
imu：
从测试版中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha（
3bed732
）
即使“返回主页”功能被禁用，仍保持交接（
530e4db
）
在空闲状态下保持该位置时的 LED 指示灯 (
f2463e3
)
通知：
当在 FOD_STAGE_GUARD (
520caad
) 处触发 panic 时，在进入 ebrake 时强制设置 0xBB
通知：
将恒定力安全通知的优先级提升至“关键”（
0dcfccd
），关闭
#84
perf：
强制使用 teensy-cli 上传，用于无头 CI 刷写 (
fbdcba1
)
perf：
将 teensy_loader_cli 添加到 PATH 中，以便使用 teensy-cli 上传（
7bf8c2f
）
perf：
需要系统 teensy_loader_cli；非致命性预检查 (
a8aafd6
)
pid：
pid 参数调整 (
4e35acc
)
位置控制：
在位置控制期间禁用弹簧辅助功能 (
f88e89c
)
如果在空闲状态下触发安全保护，则阻止返回起点 (
798ff63
)
返回首页：
tune cancel_threshold (3X) (
c1de4ed
)
返回原点：
在返回原点过程中禁用关节弹簧辅助功能 (
6c13256
)
return-to-home：
防止 [secure] 用户在进入状态时中断 (
0b94ea1
)
safety-config：
当静止预载功能被禁用时传递原始力值 (
e0389c9
)
安全：
在电子刹车保持期间启用重力补偿 FF，并抑制空闲状态下的紫色 LED（
76e0247
）
设置：
在状态内直接响应被动IMU查询，绝不通过状态机（
996db55
）
sim：
添加力-响应演示和内联仪表盘推理 (
1dd67f1
)
sim：
添加工厂神经网络管道、实时仪表盘和遥测数据采集 (
0db1dbf
)
测试：
用于原生色彩控制测试的 is_device_at_home_position 模拟函数 (
1c218fa
)
将 FOD 中的检测功能与新的通知功能进行了关联（
da0e567
）
工作区：
添加 Minverse 地图锚点和“外侧优先”边界检查 (
93b4d7e
)
工作区：
添加 Minverse 地图锚点和“外侧优先”边界检查 (
20ce402
)
特点
angle-control：
添加航点导航功能，实现平滑移动 (
2d80704
)
自动缩放：
使用串行配置块对会话工作区边界进行阻尼处理 (
ff2ce71
)
cursor-position：
添加中断暂停成员变量 (
478162c
)
cursor-position：
在中断检测时暂停控制，2 秒后重试 (
6cb435b
)
光标位置：
在进入和退出时重置中断暂停标志 (
8275f9e
)
文档：
添加交互式安全配置指南（Hub/Service/FW）（
bb8c7bb
）
文档：
根据 Hub/Service/FW 代码审查了工作区自动扩展的实施方案 (
9c0e40d
)
即使在自由绘制模式下，也能使用工具进行重力补偿 (
122238f
)
交接：
基于空闲静止状态的暂停——只要处于空闲静止状态就暂停（
dfc4f84
）
交接：
调整空闲保持状态下的弹出 PID、位移和停泊超时（
265f731
）
imu：
添加 BFLGImuOrientationSensorEnabled 以及 0xE4 EEPROM 地址 (
949de27
)
imu：
为机器人的四元数/加速度添加模型访问器与修改器 (
025078d
)
imu：
为机器人四元数和加速度向量添加读取访问器 (
0c33e01
)
imu：
扩展“save”命令以持久化 0xE4 IMU 姿态数据 (
0236ebe
)
imu：
通过 BFLGImuOrientationSensorEnabled (
2ced8d0
) 读取 Gate Live IMU 数据
imu：
实现支持读取/设置/传感器模式的 0xE4 控制器处理程序 (
397e135
)
imu：
实现 0xE4 解析器存根并连接所有分派表 (
b69874e
)
imu：
实时运动学 + 重力补偿姿态更新 (
a79e845
)
imu：
适用于 0xE4 的带版本号的姿态模式协议 (
562becb
)
minv：
允许在早期原型中覆盖校准按钮的引脚（
3e20333
）
notif：
将 safety_fsm_state 替换为 notif_tier，将 fold 拆分为 BB/BA 通道（
cf67daa
）
通知：
将Family B的安全ID恢复为Family A的格式（0x15-0x17）（
d709b32
）
通知：
将状态/安全/数据通知的发送拆分为3个通道 (
69c05eb
)
性能：
针对冷启动设备断连的自动重试基准测试 (
3b18443
)
perf:
longer bench, p01<1kHz CI gate, cold-start warm-up (
a0d36f5
)
perf：
将 p01 门限提高到 4000 Hz（空闲主机功能）（
8c614c8
）
safety-config：
实现串行安全配置的 GET/SET/RESET 功能 (
dd81a9b
)
配置：
添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟 BNO 重新读取 (
282407e
)
设置：
从运动学缓存中被动地获取 0x0C 四元数（
4c85719
）
sim：
为 PlantNN 的输入添加幂次特征增强（
7953aea
）
sim：
建议使用调试固件遥测流进行标识捕获 (
bafeec0
)
sim：
FW 植物模拟器 + 识别管道（
2059aa6
）
工具：
添加用于FOD预载验证的恒定力安全测试脚本（
4529402
）
工作区自动缩放会话边界阻尼 (
cd74ccd
)
性能改进
基准测试：
低抖动实时窗口，用于强化 p01 相对主机 CPU 负载的性能（
ac154d4
）
imu：
通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (
03f249d
)
提高 Minverse 电机最大扭矩 (
ed5e4e4
)
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