3.5.3 (2026-08-06)
内部改进
core/log：添加延迟格式haply_* 宏形状 (cf7dbfc)，关闭 #271核心：添加枢轴和组合/逆变换原语 (01080f6)，已关闭 #283设备：缓存 0xE4 机身朝向和 route trigger_mode (#265) (4864700)设备：补偿 0xE4 IMU 传感器帧（服务端）（#286）（e6d877c），关闭 tapi-prototype-firmware#87设备：在墨水杯校准时刷新 body_orientation (#268) (89b190b)，已关闭 #286 #286 #286设备：实时数据（0x0C）与参考数据（0xE4）中的身体姿态差异（#286 #315）（638487a），已关闭 #268 #266 #268http：将不支持的协议响应统一设置为 422（e0e7638），已关闭 #293 #293 #295http：将 echoes 和 sdf 输入迁移并转换为支持欧拉算法的补丁（#279、#280、#291）（bb29404）http：在 Delete scope=device 时重置设备挂载 (#265) (f6bf26b)，关闭 #286modules::navigation：在运动锁定功能中添加离合器模式（分段式，默认关闭）（4b69eed），已关闭 #308 #308 #283 #308modules::navigation：带 prevent_default 的按钮输入；clutch force_scale；气泡长按导航（fb216aa），关闭 #317 #318 #316 #317 #318modules::navigation：离合器最大位移/力值上限（a946088），已关闭 #316modules::navigation：镜像功能关闭开关，默认均开启（b6ee0c0），已关闭 #318modules::navigation：在 inputs[] 上添加针对每个输入的设置补丁；bubble 发出 status.engaged 事件 (ba2058f)，关闭 #318协议：能力文件拆分、阻尼门、基础起重机（30d7d5d），已关闭 #293协议：能力表 + 单个不受支持的发射器 (289382e)，已关闭 #293 #295协议：通过表 (8a05d20) 设置 gate home_return + pen_attached，关闭 #293协议：引入 fw_version 并迁移版本检查（38c2cae），已关闭 #293序列化：在 v3.1 会话通过中应用握把按钮遮罩（7b93e35），已关闭 #316序列化：在 config.mount 旋转时向 euler.output 输出 euler 数据 (#268) (f6b54a2)序列化：在 euler.output (96c6cc9) 下对变换旋转发出欧拉值，已关闭 #283序列化：在 set_transform 中公开工作区“以枢轴点为中心缩放”功能 (#309) (c1d08fc)，已关闭 #280序列化：将 config/body_orientation 的 trigger_mode 扁平化 (#265) (8781b8a)，已关闭 #268序列化：将转换控件转换为按会话设置的 serial_options (#280) (03b2fd6)序列化：将 config/mount 拆分为 scope 和 body_orientation (#265) (5618839)，关闭 #280序列化：通过输出传递线程会话选项，并控制嵌套重塑操作（#279、#280）（59984ce），已关闭 #265序列化：统一 WS 和 HTTP 的解码配置 (#280) (6076917)sessions：添加带解除烘焙功能的通用运动锁定机制（c8d2a93），已关闭 #304sessions：添加按帧 live_motion 运动锁定推进（门控）（d29013c），已关闭 #308 #304 #308会话：添加在主循环中分发的管理员级会话观察者 (83e76ef)，已关闭 #284sessions：添加挂载、重新关联父对象以及工作区“以枢轴点为中心缩放”功能 (294d6e8)，已关闭 #265、297/#272 和 #304sessions：添加带命名空间的 config.body_orientation 事件作用域；对旧版“values”输入发出警告 (3f70047)，已关闭 #320会话：添加预览配置/挂载源 + 触发路由 (#265) (5d11dbf)，已关闭 #268sessions：在挂载空间中挂载设备并存储/加载数据（#265）（4cec178），关闭 #292sessions：将 set_workspace_transform_around 泛化，并添加枢轴回显 (0b242a2)，已关闭 #309sessions：抓握按钮遮罩 + force_scale 叠加机制 (836ef2f)，已关闭 #316sessions：在 Tracy 会话图中标注客户资料 (72a8f34)，已关闭 #258会话：挂载范围路由 + 存储虚拟体 (#265) (9a4e7f4)，关闭 #286 之后的相关问题 #293会话：按会话启用 force_scale 压限（预览版）（bff66ad）错误修复
ci：发布用于恢复更改日志的工具链（72c6773），已关闭 #313使用新glaze的编译修复 (e2c53d3)deps：将 rust crate nix 更新至 0.31（b3b9a84）设备：在发送瓶颈处对安全配置协议进行门控（b8e8401），关闭 #295设备：guard safety-config 记录固件版本和校准信息（5ad5128），关闭 #295设备：在唤醒稳定窗口期间保持 inverse3 引脚处于活动状态 (4afed45)设备：在唤醒稳定窗口期间保持 inverse3 引脚处于活动状态 (79c2b66)设备：在有线Verse握把上屏蔽[安全]电池通知（ea54a1a），已关闭#314http：检查会话作用域内安全写入操作的校准（89f9cd7），已关闭 #295 #293http：根据会话约定折叠欧拉旋转 (#288) (97cf203)inverse_ux：将 calibration_notifier 的处理限制在 Minverse 范围内 (418913f)为防止崩溃而进行的生命周期清理 (e7b3785)modules::inverse-ux：当固件阻塞时始终触发“calibration-failed”事件 (3841d06)modules::inverse-ux：在交换一对已配对设备后重新配对（cf85707），已关闭 #278modules::sdf：根据会话约定对欧拉变换进行折叠 (#291) (9741ac6)modules::sdf：在客户端坐标系中对SDF形状进行定向（c29e4f2），已关闭 #276协议：消除会导致服务崩溃或死机的定时器生命周期竞争（0cb019b），已关闭 #303协议：在端口打开时清空串行缓冲区，以识别热插拔设备 (b8724d9)协议：保护固件客户端回调免受设备销毁竞争条件的影响（3d795bb），已关闭 #303协议：使用带类型的枚举和正确的线格式重写 0xE4 IMU 姿态 API (8733ec0)返回主页，查看 inverse3x 启用/禁用 BIA 集线器 (f435454)服务：自适应调度默认处于禁用状态 (9415638)服务：确保服务拆除操作具有有序性、受限性且无竞争条件（ff888d7），关闭 #303会话： center *_居中_ 在实际可达中心（ad6e726）上的预设，关闭 #321会话：在挂载状态发生变化时，取消自动推送 SIGGRAPH 工作区边界 (2df1654)会话：跳过对仍由活动会话驱动的设备执行“关闭会话强制清空”操作（e1f9ff7），已关闭 #324会话：停止在调用 start() 时清除连接时协商的 serial_options (#290) (27e27d8)sessions：set_transform 之后工作区变换速度为零 (133c3ad)，已关闭 #280WebSocket：根据发送方会话的约定对命令进行解码（#289）（1b24049），已关闭 #265性能改进
core/log：禁用时跳过 gatehaply_* 宏，从而跳过 fmt::format（672a87a），已关闭 #270modules::sdf：在创建时一次性生成 SDF，而非每帧生成一次（15350c5），已关闭 #277
