独立Inverse

亮点 {#highlights}

已将对接笔头的角度从135度调整为180度。这是中唯一预期的可见变化。

在除以下情况外均未作更改的标准会话中， 与 3.5.6 版本存在差异——未进行门控，未进行选择加入，所有用户均受影响

使用 Handle 固件 1.3.1 或更高版本的用户。详情请参见“已修复的问题”。

以 20 Hz 的频率运行，而不是在应用程序控制它时立即卡死（Inverse3 / Minverse 固件 7.9 或更高版本，

（默认已启用）。

config/torque_scaling, config/重力补偿 und config/handedness 返回该设备所对应的值

启用，而不是使用在运行时编译的出厂常量——因此，一个被存储为左撇子的设备将

不再重置为右撇子模式。

以前，针对挂载或主体方向的共同写入操作会为每个持有该操作的会话触发一次 会话已更新

aus，且未提及具体设备；每个正在运行的会话仍会通过其下一个快照进行更新。

内部改进 {#internal-improvements}

(0–5000) 控制实时读取方向；该设备的运动定时器为 50 毫秒，因此有效

下限。

devices/*反向/查询空闲状态下的设备方向 在旧版固件中启用后，会显示一条警告，提示此开关

与其保持沉默，不如采取行动。

永久性地默认报告。最近保存的数值本身保持不变，因此设备将继续

可使用。

已通过标准事件频道发布公告——仅撤回了在设备范围内的公告。

惯用手, 扭矩缩放 und 重力补偿 保留其与会议相关的公告。

错误修复 {#fixes}

在墨水瓶校准过程中，已将插入的笔所设定的角度从135度改为180度；该值已

关于招聘 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. 2026年9月22日，使用一支笔在Minverse上测量时，

Handle-固件 1.3.1：旧版本中 135 度的设置导致已对接的笔位置偏短了 45 度，因此

约-舍策尔不得不让它向后漂移（观测值：+42 至 +50 度）。残差现在位于

约5度。非分阶段门控——对接校准路径始终运行——因此，发布的

对于安装了 1.3.1 版或更高版本 Handle 固件的用户，已支持将已连接的触控笔旋转 45 度。低于此版本的

如果该值被忽略，固件会直接跳转到完整姿势；因此，这些用户看不到

修改。

应用开始流式传输数据，而每个客户端读取的都是一个过时的握手快照。现在，它将通过

已查询现有活动计时器，并在会话期间实时显示。

通过设备自身存储的配置设置工厂常数，以便“恢复默认设置”和

设备的实际开机状态存在差异—— config/handedness 无论该设备如何……

曾保存过，始终位于 对 已设置。这三个现在都恢复了存储的值，并且仅在

将该字段（该字段从未被设备读取过）恢复为旧的常量值。

仅包含 session_id, 个人资料 und 范围 – 没有设备标识 –, 因此订阅者无法将副本与之关联

还未能从数据集中剔除重复项。设备范围上的公告将暂不发布，直到

存在针对设备的替换方案；每次会话的更新不受影响。

可能的破坏性变更 {#potential-breaking-changes}

“Antwort”和“geschriebenen Wert”现在分别代表设备的存储配置，而不是一个固定常量，用于

服务页面。响应结构保持不变，只有在某台设备上，其值才会有所不同，该设备的

存储的配置与出厂常数存在偏差——但这种积分却采用了字面常数

(false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 对) 则会得到不同的值。

streamenden 客户端原本几乎是静态的，现在以 20 Hz 的频率进行移动。一位消费者在建立连接后将其视为恒定值

处理过该情况的人会发现，在未选择加入的情况下会出现一种新的行为。

如果原因是设备范围内的写入操作，以及过时的扁平式 身体方向-范围如下

沿着同一条通道，而不是渗入标准通道。迁移：请不要再将该事件视为

这并非触发更新的原因，而是从会话快照中读取该值——该值会自动更新

此外，对于每个正在运行的会话，均无需用户主动同意。相应的会话作用域事件以及

公告： 惯用手 / 扭矩缩放 / 重力补偿 不受影响。

这是一项修复，已发布在“亮点与修复”部分。在此记录，因为该

对于使用 Handle 固件 1.3.1 或更高版本的每位用户，在未选择加入的情况下，该可观察值会发生变化；若用户在

由于已根据135度的旧基准值进行了校准，因此确实需要进行迁移工作。无需结构调整。

已弃用的功能 {#deprecations}

轮询间隔不为零，但这是有意为之的 nicht简体中文（大陆） 在 3.5.7 版本中也是如此 弃用 已标记——此过时内容是

计划用于3.6。

亮点 {#highlights}

只有那个写入数据的人。第二个查看器则通过自己的 会话已更新-事件，地点

关于花粉——每次采蜜活动仅发生一次，对采集者而言绝不会发生两次。

Montage 报告了配置该会话的用户。该标签用于指示您当前正在查看的是这两个选项中的哪一个，

由于设计原因，这一点在任何发布形式下均成立。

设备的启动过程已被记录，且从未再次进行过检查。现在，它可以在收到请求时，按照自身的渲染时钟对该引用进行处理

更新客户端——服务器端设置了速率限制，以防止高速客户端导致设备连接过载——并且

一旦安装工作实际开始，请立即报告这一变更。

内部改进 {#internal-improvements}

Wireless VerseGrip的惯性偏航漂移：它会根据已配对的Inverse3 的运动来补偿握把的绝对偏航，或者

Minverse ab，它就固定在该处。一旦满足了一系列质量检查，它就会写入一条更正

返回手柄的固件界面。该模块出厂时处于禁用状态，仅在开启实验性功能时才

“选择加入”选项已启用，并配有一个运行时间开关，该开关会在任何活动手柄一经启用后立即将其停用，一旦

将被重定向——对于向设备固件写入数据的功能而言，这并非可选项。

— 在对设备进行更改之前，需先验证固件功能和设备就绪状态。这样，由不同类型设备组成的设备群即可

固件版本不再因第二台设备报告错误而停留在半切换状态。

因为两个同时发问的人可能会错过对方的回答，而且一个多义值既

无论是“被拒绝”还是“尚未处理”——这都可能导致一次拒绝演变成一连串的重复请求。每项请求

现在携带一个独立的令牌，一个从未到达服务端的请求，没有任何记录，以及一个丢失的响应

将被解析为失败，而不是卡住。实现这一功能的测试运行不会产生任何费用，只要没有

该请求尚未处理。

插入笔后，系统会对姿势进行全面重新校准，这一过程针对每支出厂的笔都会进行，无论

固件版本是否正确。该路径被明确排除在计算所得的功能下限之外，该下限适用于

已引入了课程调整，且该例外情况是在调用处明确表述的，而非推导出来的。

错误修复 {#fixes}

尽管名字如此，这个领域 缩放因子 在 config/重力补偿 没有乘数：这是额外的

末端执行器处的有效载荷质量（单位：千克），该设备需在此基础上额外补偿其自身重量。重置

他字面地理解了这个名称，并提出了“中立”因素 1 又是它——一个重达一公斤的“幽灵”有效载荷。该设备

随后将手柄向上推，而刚连接好的设备不会这样做。重置后现在会显示真实的

恢复默认值：补偿已启用， 缩放因子 bei 0，即该设备能自重支撑，且不承受任何

有效载荷。如果您的应用程序曾利用重置功能来提高补偿强度，请将

而是显式地指定所需的值。

已禁用“返回初始位置”功能，但同时向调用方报告该功能已启用。现在，重置操作将

确实恢复了出厂设置值（已开启），而您的应用程序随后读取到的值就是该值，

因为确实有人在使用该设备。

在 3.5.6 之前，一次写入操作会直接保存在设备上——也就是说，该设备上的每个会话都会共享该操作

已证实——，仅更新了写入客户端的配置，而全局路由根本没有更新任何客户端。每个

同一设备上的其他客户端在查询之前仍会报告旧值。现在，每个活跃会话都会收到通知。

对接点在多次对接操作中得以保留，因此第二次对接将其首次拒绝视为其结束。

处理了重试窗口。现在，重试窗口会在每次停靠尝试后重置。

而另一个准备路径则在另一个锁下读取它。该标识符现在将在正确的锁下作为

已捕获快照，后续的所有路径（包括拒绝的情况）都将基于此副本进行处理。

它们组合了有效载荷和校验和，并在未解除写锁定的情况下请求发送，结果导致两个发送器

能够将它们写入共同的缓冲区中。

可能的破坏性变更 {#potential-breaking-changes}

已被删除或更改了路径，公共 C-API 没有差异，且没有重命名任何设置键，

已删除或设置了新的默认值。使用 SDK 预览版或实验性接口的应用程序

虽然已启用，但在本周期内仍需进行迁移工作，其中包括更改开关档位以及移除一个

Token-Satz；每个步骤都在随附的工程变更日志中进行了记录。

回答结构已经发生了变化，但一个依赖于重置功能的应用程序 缩放因子 auf简体中文（大陆） 1

写入后，现在将恢复为出厂设置值 0 — 在这两种情况下，补偿功能本身仍保持激活状态。请设置

应明确说明，而不是依赖重置；参见上文的更正。

响应结构没有发生变化，但一个依赖于重置后会恢复到

默认设置已禁用，现在发现它已被启用。如果需要，请在重置后将其显式设置为“关闭”，如果

需要；参见上文的更正。

当本客户端的写入操作完成时，现在如果另一个客户端修改了双方都占用的设备，本客户端也会收到通知，

随后将对配置进行彻底重构。这是上述扇出操作所产生的预期结果；

一个在事件发生时只需重新读取数据的客户端，无需进行任何修改。

亮点 {#highlights}

阶段：首先是内部Alpha版本，随后是公开发布的Beta版本，这些

在功能进入稳定版本之前，会经过充分测试。现在，每次稳定版本发布前，都会先发布一个经过验证的测试版。

X.Y.Z-develop.N 原先编号的，现在称为 X.Y.Z-alpha.N，随后是 X.Y.Z-beta.N 在 Beta 频道上。

根据语义化版本控制优先级规则，此前“develop”构建版本的排序一直位于“beta”构建版本之前；此次重命名将永久修正这一排序顺序。

现有历史记录有效。

内部改进 {#internal-improvements}

1.0.228 -> 1.0.229（仅在锁定文件中进行了版本号微调），发布工具 语义发布

25.0.8 → 25.0.9，以及 Alpine 容器基础镜像 3.20 → 3.24。

错误修复 {#fixes}

3.5.4 (2026-08-26) {#354-2026-08-26}

内部改进 {#internal-improvements}

错误修复 {#bug-fixes}

3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}

内部改进 {#internal-improvements}

错误修复 {#bug-fixes}

性能改进 {#performance-improvements}

3.5.2 (2026-06-19) {#352-2026-06-19}

内部改进 {#internal-improvements}

错误修复 {#bug-fixes}

性能改进 {#performance-improvements}

3.5.1 (2026-05-28)

内部改进

错误修复

性能改进

这是自一年前API重构以来，我们迄今为止规模最大的版本发布。3.5.0版本引入了统一的3D数学层、对Minverse的全面支持、类型化的事件流、完整的设置API以及更清晰的HTTP接口——此外，这一年里还进行了大量的错误修复和易用性改进。

亮点 {#highlights}

新功能 {#new-features}

设备 {#devices}

会话、命令与 WebSocket {#sessions-commands-websocket}

HTTP {#http}

事件 {#events}

可观测性 {#observability}

即将登陆 3.6 版本 {#coming-in-36}

改进 {#improvements}

错误修复 {#fixes}

这是充满错误修复的一年；以下列出了其中最有效的修复措施。

已弃用的功能 {#deprecations}

目前仍可正常使用，但将在未来的正式版本中移除。回复中可能包含一个字段 弃用警告.

| 已过时 | 替代 |

|---|---|

| POST /force_scale | POSTinverse |

| POST /重力补偿 | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | 设置 API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | 设置 API |

| WebSocket command_data.values | 位置, 向量, 角度, 扭矩 |

| WebSocket set_angular_torque | 设置角扭矩 |

| WebSocket 获取光标位置 | 探针位置 |

| WebSocket 设置坐标原点 | 配置预设 |

| WebSocket set_basis 在会话级别 | configure.basis |

兼容性说明 {#compatibility-notes}

与 3.4.19 相比，没有重大兼容性变更。针对现有集成有两项非关键提示：

教程与文档 {#tutorials-documentation}