3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}
内部改进 {#internal-improvements}
core/log：添加 Makro-Formhaply_*（延迟格式化）（cf7dbfc），已关闭 #271核心：添加枢轴和组合/逆变换原语 (01080f6)，已解决 #283设备：将 0xE4-机身方向缓存并转发 trigger_mode (#265) (4864700)设备：den 0xE4-IMU-Sensorrahmen 在服务端进行补偿 (#286) (e6d877c)，已包含在 tapi-prototype-firmware#87 中设备：在 Inkwell 校准时更新机身方向 (#268) (89b190b)，已解决 #286 #286 #286设备：将实时（0x0C）和参考主体方向（0xE4）分开（#286 #315）（638487a），包含 #268 #266 #268http：将不支持协议时的响应统一为 422（e0e7638），已解决 #293 #293 #295http：将 Transform-Echos 和 sdf 输入转换为支持 Euler 的补丁 (#279, #280, #291) (bb29404)http：在执行 Delete scope=device 时重置设备挂载点 (#265) (f6bf26b)，已解决 #286modules::navigation：在移动锁定功能中添加离合器模式（受控，默认关闭）（4b69eed），已解决 #308 #308 #283 #308modules::navigation：Button-Eingaben 带 prevent_default；Clutch-force_scale；Bubble-Navigation 通过长按实现（fb216aa），包含 #317 #318 #316 #317 #318modules::navigation：为 max_motion/force_scale 设置上限（a946088），已关闭 #316modules::navigation：镜像的“功能关闭开关”，两者默认均处于启用状态（b6ee0c0），已解决 #318modules::navigation：针对 inputs[] 中每个输入项的设置补丁；气泡发送 status.engaged（ba2058f），关闭 #318协议：拆分能力文件、抑制门、基数提升 (30d7d5d)，已解决 #293协议：不支持功能的权限表和单个发射器（289382e），已合并 #293 和 #295协议：通过表（8a05d20）确保 home_return 和 pen_attached 的安全性，已关闭 #293协议：引入 fw_version 并迁移版本检查（38c2cae），已解决 #293序列化：在 v3.1 会话迭代中应用 Greiftasten 表单（7b93e35），已解决 #316序列化：在 euler.output 下输出 config.mount 的轮换信息 (#268) (f6b54a2)序列化：在 euler.output 中输出 transform 旋转时的欧拉角 (96c6cc9)，已解决 #283序列化：通过 set_transform 在 Workspace-Zoom 中提供 Pivot (#309) (c1d08fc)，已解决 #280序列化：统一 config/body_orientation 的 trigger_mode (#265) (8781b8a)，已解决 #268序列化：将 Transform-Regler 转换为每个会话适用的 serial_options (#280) (03b2fd6)序列化：在作用域内添加 config/mount + 将 body_orientation 拆分 (#265) (5618839)，已解决 #280序列化：将会话选项传递到输出中，并确保嵌套转换 (#279, #280) (59984ce)，已解决 #265序列化：统一 WS 和 HTTP 的配置解码 (#280) (6076917)sessions：在“Disengage”时添加带Bake的通用移动锁定机制（c8d2a93），已解决 #304sessions：live_motion——为每个时钟周期添加运动限制更新（受控）（d29013c），已解决 #308 #304 #308会话：在管理层级添加会话观察器，并通过主循环进行分发（83e76ef），已解决 #284sessions：将“挂载-重新归属”和“工作区缩放”功能添加到枢轴（294d6e8），关闭 #265 297/#272 #304sessions：在事件作用域中添加配置项 config.body_orientation 并为其分配独立命名空间；当“values”输入已过时会触发警告（3f70047），已解决 #320会话：添加预览源 config/mount 和触发器路由 (#265) (5d11dbf)，已解决 #268sessions：在挂载区域保存和加载设备挂载 (#265) (4cec178)，已解决 #292sessions：使用 Pivot-Echo 将 set_workspace_transform_around 泛化（0b242a2），已解决 #309sessions：抓取按钮掩码和 force_scale 叠加机制 (836ef2f)，已关闭 #316会话：在 Tracy 会话图上标注客户端配置文件 (72a8f34)，已关闭 #258会议：挂载范围路由与存储虚拟化 (#265) (9a4e7f4)，解决 #286 之后的问题 #293会话：force_scale-Ducking Pro 会话（预览）（bff66ad）错误修复 {#bug-fixes}
ci：锁定发布工具链以恢复变更日志（72c6773），已解决 #313修复了新版 glaze 引发的编译错误 (e2c53d3)deps：将 Rust-Crate nix 更新至 0.31 版 (b3b9a84)设备：在发送瓶颈处保护安全配置协议 (b8e8401)，已解决 #295设备：根据固件版本和校准情况，确保安全配置的写入操作安全（5ad5128），已解决 #295设备：在唤醒后的建立稳定状态窗口期间保持 inverse3 连接处于活动状态 (4afed45)设备：在唤醒后的建立窗口期间保持 inverse3 连接处于活动状态 (79c2b66)设备：[安全]——抑制有线 Verse 手柄的电池通知（ea54a1a），已解决 #314http：检查基于会话的安全写入操作的校准（89f9cd7），已解决 #295 #293http：根据会话约定合并欧拉旋转 (#288) (97cf203)inverse_ux：将由 calibration_notifier 处理的范围限制在 Minverse 上 (418913f)调整生命周期以避免崩溃 (e7b3785)modules::inverse-ux：当固件卡死时，始终输出“calibration-failed”（3841d06）modules::inverse-ux：更换已配对设备后的重新配对（cf85707），已关闭 #278modules::sdf：根据会话约定合并 sdf-Transformations-Euler (#291) (9741ac6)modules::sdf：在客户端坐标系中对齐 SDF 形状 (c29e4f2)，已关闭 #276协议：消除导致服务崩溃或阻塞的定时器生命周期中的竞争条件（0cb019b），已解决 #303协议：在打开端口时清空串行缓冲区，以便在运行过程中识别被替换的设备 (b8724d9)协议：通过固件-客户端回调机制防范设备销毁时的竞争条件（3d795bb），已解决 #303协议：重写 0xE4-IMU-Orientierungs-API，采用类型化的枚举和正确的 Wire 格式 (8733ec0)通过Hub启用和禁用inverse3x时返回初始位置 (f435454)服务：adaptives 调度功能默认处于禁用状态 (9415638)服务：确保服务关闭过程有序、受控且不存在竞态条件（ff888d7），已解决 #303会话： *_居中_-将预设对齐到实际可达的中心点（ad6e726），已解决 #321会话：在切换挂载点时移除Siggraph-Auto-Push在工作区边界处的限制 (2df1654)会话：跳过在关闭会话时对仍由活动会话控制的设备强制清空操作（e1f9ff7），已关闭 #324会话：start() 不再重置连接时协商的 serial_options (#290) (27e27d8)sessions：将 set_transform 后的工作区变换速度设为零 (133c3ad)，已关闭 #280WebSocket：根据发送会话的约定解码命令（#289）（1b24049），已解决 #265性能改进 {#performance-improvements}
core/log： haply_*-确保宏在日志功能禁用时跳过 fmt::format（672a87a），已解决 #270modules::sdf：在创建时一次性预计算 SDF，而非按每个时钟周期计算（15350c5），已解决 #277
