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版本
dfw
7.9.0
设备固件
Haply 设备的官方固件，提供最新功能、性能改进和稳定性更新。专为开发者和高级用户设计，有助于设备保持最佳运行状态。
v7.9.0
发布时间
2026年9月8日
下午6:05
发布说明
🔖 版本 7.9.0
7.9.0
(2026-09-08) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}
错误修复 {#bug-fixes}
calib：
在所有 autocalib 设备上拒绝存在歧义的磁性配置锁定 (
7685f13
)
imu：
检测过期的 BNO055 缓存，而不是返回冻结姿态 (
f1d261f
)
imu：
移除 sim-frame 门控，使 X2 自动校准能够传递到服务层 (
00bf7fd
)
imu：
让 MINV 保持其原有的 IMU 刷新门控 (
c71686e
)
imu：
在 INV3/X2 上也读取融合重力，而不仅限于 INVH (
e8e4c2c
)，关闭
#ifdef
imu：
启动时恢复卡死的 BNO055，而不是无限期挂起 (
5ff000a
)
imu：
在 INV3/X2 四元数刷新过程中恢复 sim-frame 模式门控 (
ae38bc5
)
imu：
从 LEFT 中分离出偏航分量——右乘会破坏倾斜分量 (
3e84b3e
)
inverseh：
在翻转前的传感器坐标系中应用工作空间原点 (
cc3d6e4
)
inverseh：
彻底中和 inkwell 校准 (
b099c09
)
inverseh：
经过 2 次尝试后放弃“返回起点”功能；禁用折叠检测 (
ef302f9
)
inverseh：
撤销 availablePWM 门控，这会导致自动校准缺少所需数据 (
9073b2f
)
invh:
autocalib —— 拒绝存在歧义的磁锁；校准配置转储 + 可视化 (
6f407b7
)
使 DIGITALWRITEFASTER0/1 能够进行原生测试 (
c82315f
)
将 notification/handoff-ring 的扭矩恢复到受控的 ISR (
08acc14
)
设置：
在状态内直接响应被动 IMU 查询，绝不经过 FSM (
0881f2d
)
设置：
在 MINV 上从传感器缓存返回 0x0C，以便集线器能够获取该数据 (
1a89716
)
工具：
工作空间匹配测试 —— 跟随者 0N 力保持、啮合检查、对无法触及的尖端进行软跳过 (
3782c7a
)
新功能 {#features}
imu：
实时运动学与重力补偿姿态刷新 (
f898ac0
)
inverseh：
冻结 IMU 偏航；双扫描原点对齐工具 (
9aa34fd
)
inverseh：
对 10 g 末端执行器云台 (S_M) 进行重力补偿 (
206d39e
)
inverseh：
型号 8 及已记录的归位位置 (
7b0e448
)
inverseh：
单键对齐原点；从停放姿态对齐原点 (
70d4754
)
inverseh：
重新测量工作空间原点；手动扫描采集 GUI (
9f29a11
)
inverseh：
在耦合公共工作空间的中心报告 EE 原点 (
de663db
)
inverseh：
取整后的工作空间原点；默认关闭安全功能 (
ef83de3
)
inverseh：
工作空间原点 v2——在自动校准后，于停放参考姿态处进行记录 (
b28afe8
)
inverseh：
工作空间原点 v3——在修正偏航问题后的记录 (
1e084e7
)
inverseh：
工作空间原点 v4——根据实时参考读数进行修正 (
c626550
)
inverseh：
工作空间原点 v6——在最终坐标系约定下采集 (
6a22557
)
invh：
云台重力补偿 S_M=24g，经实测确定 (
339651a
)
invh：
重力补偿全面重构——融合重力、GIMBAL_M、运行时参数调整及手动调校的连杆质量 (
d1d7d64
)
minv：
使校准按钮引脚可覆盖，以支持早期原型 (
8b86a9f
)
设置：
新增 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - 延迟的 BNO 重新读取 (
3cc7175
)
设置：
从运动学缓存中被动地提供 0x0C 四元数 (
2a829e7
)
tools：
为 pulse_stats 新增 JSON 存储与基线采集工作流 (
8a81b8e
)
工具：
耦合工作区扫描（WS + direct-serial）与 3D 可视化（
0db48e8
）
tools:
将 Hub GEL 演示忠实移植到耦合设备对 (
ca8484c
)
工具：
凝胶演示——XYZ 参考坐标指示器与抬升的凝胶平面 (
47b853f
)
工具：
耦合设备对的凝胶演示（服务 WS + 直接串行变体）（
38d1dc0
）
工具：
gel 运行器——服务重连循环与动态设备发现 (
74533a1
)
工具：
凝胶可视化——原点处的裸露 XYZ 三轴，凝胶再抬高 10 毫米 (
b033ee6
)
工具：
凝胶可视化——默认视图，设备 X 轴向右，Z 轴向上 (
6f51f8e
)
工具：
凝胶可视化——原点标记、工作区包络、设备侧边标签 (
ec5bb37
)
工具：
GelDemo 包——自动打开可视化界面、打包脚本 (
0b3b717
)
工具：
通用设备支持——电机测试自动检测、动态凝胶图例 (
09a4b4c
)
tools:
gel 演示采用 Hub 风格的视觉效果 (
8607e1c
)
工具：
gel 演示采用 Hub 风格的视觉效果 (
74aa825
)
工具：
电机测试——扭矩范围扩展至 +/-400 mNm (
91f2abd
)
工具：
耦合设备对的原生 Hub GEL 运行器 (Rust) (
6cb88c7
)
工具：
用于排查噪声的单电机扭矩测试图形用户界面 (
3c3c820
)
工具：
两个耦合设备的工作空间匹配测试 (
bd367cb
)
性能改进 {#performance-improvements}
将 notification/handoff-ring 的扭矩调整为每帧施加一次，而不是在电流控制 ISR 中施加 (
013e0c5
)
缓存标志数组的大小，避免每次访问时都调用 vector::size() (
9bfc493
)
将 ADC-ETC ISR 计时引脚直接写入 GPIO 寄存器 (
34716a8
)
仅在实际有活动时才调用 notification/handoff-ring 扭矩 (
0398b23
)
imu：
通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 非阻塞采样 (
8085b2a
)
预先计算齿轮比的倒数，而不是在每次执行器更新时进行除法运算 (
d75e148
)
减少运动学中多余的 sin/cos 计算，以及返回副本的 vector_add (
7c9989b
)
在运动学中使用 sincosf()，以替代单独调用的 sinf()/cosf() (
8878714
)
所有下载
此版本的所有可用下载：
设备固件 7.9.0 InverseX
文件：
inverse-firmware_InverseX.zip
下载
设备固件 7.9.0 InverseH
文件：
inverse-firmware_InverseH.zip
下载
设备固件 7.9.0Inverse3
文件：
inverse-firmware_Inverse3.zip
下载
设备固件 7.9.0 Minverse
文件：
inverse-firmware_Minverse.zip
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