|
开发人员中心
发布
文件
正在加载...
发布
dfw
7.5.0
设备固件
Haply 设备的官方固件，提供最新功能、性能改进和稳定性更新。专为开发人员和高级用户设计，让他们的设备保持最佳运行状态。
v7.5.0
发布
2026年4月15日
凌晨12:00
发布说明
🔖 版本 7.5.0
7.5.0
(2026-04-15)
错误修复
添加电子手刹保持功能和软重入流程的固件（
a7e06b8
）
添加电子手刹保持功能和软重入流程的固件 (
8ec4eab
)
对齐嵌入式运动学验证 (
e624694
)
在本地和持续集成（CI）构建中，从 VERSION.md 文件自动更新固件版本 (
6617021
)
ci：
移除导致标签管道中 MAJOR_VERSION 损坏的多余版本更新 (
2286107
)
CI：
更新 Strapi v5 的 CI 变量 (
486722a
)
ci:
更新至更优的工具链 (
6c0156b
)
控制器：
移除重复的光标电子手刹保持状态 (
37eaf54
)
控制器：
移除重复的光标电子手刹保持状态 (
2f02852
)
ebrake：
移除旧版 _should_trip_ebrake 机制，ebrake 现仅由 FOD 阶段控制 (
87ddcaf
)
ebrake：
在 MINV HARD 阶段使用 PID 关节保持代替 EE 阻抗（
a4c4cb6
），关闭
#if
将排除区应用于 minverse（
476d72e
）的校准新值
将排除区应用于 minverse（
8ca5afb
）的新校准值
标志：
默认关闭关节弹簧辅助 (
80208c4
)
标记：
默认关闭关节弹簧辅助功能 (
db1e397
)
fod：
在位置控制模式下启用 ForceOutputDecay 安全机制 (
8d7615c
)
fod：
在位置控制模式下启用 ForceOutputDecay 安全功能 (
2359d94
)
fod：
将“物理防御路径”转换为“普通→防御”过渡 (
ee6dab4
)
fod：
将“Wire Physical Guard”路径调整为“Normal to Guard”过渡 (
9b57d77
)
新Minverse的重力补偿——修改C_M值（
282235b
）
改进弹簧辅助功能，修复Minverse阻尼的边界振荡问题，修复控制器中的标志（
d82559f
）
仅针对 Minverse 校准，将 joint_spring_assist 排除区设置得更严格 (
06473e0
)
LED：
断电时显示控制模式颜色，而非始终显示白色 (
4f9ed1f
)
LED：
使用绿色代替品红-紫色（
04f8bec
）来控制亮度
注：
将强制控制的颜色改为绿色，而非品红-紫色（
93bf6d3
）
minverse 是唯一会发送校准通知（
d94d4c7
）的设备
minv：
关节弹簧辅助新值 - 重力补偿新值（可略作改进）（
11f0b91
）
minv：
新增弹簧辅助值，并移除先前校准中的排除区 (
d099ae3
)
minv：
在设置校准点时重置 IMU 参考系 (
2cbbca2
)
minv：
更新注释掉的守护条件中的过期条件极性 (
7b7ec77
)
新增用于标记被阻止的校准的标志 - 通知新增解析器状态 (
b28d3d5
)
关节弹簧辅助功能的新 Minverse 值 (
c426a79
)
minverse的新歌，无论成败皆宜 (
b86b6c7
)
minverse的新歌，无论成败皆宜 (
654afe5
)
用于“紧急”和“硬”模式安全功能的橙色 LED - 更新为仅向服务发送“正常”至“硬”模式的状态（
3da1ec0
）
用于“紧急”和“硬”模式安全功能的橙色 LED - 更新：仅将“正常”至“硬”模式的状态发送至服务端 (
1db44c7
)
防止设备在未校准时移动 (
5efdcf0
)
防止设备在未校准时移动 (
18937b4
)
四元数已修复 (
4c7a27e
)
重新启用因启动通知提交（
6fa8dff
）而禁用的最大扭矩夹紧功能
重新启用因启动通知提交（
d230156
）而禁用的最大扭矩夹紧功能
从本地预构建脚本中移除 EXTENDED_FIRMWARE_VERSION 覆盖设置 (
e451712
)
删除 CI 的日志 (
a7df5c3
)
为兼容 3.4.x 版本的服务，移除延迟（
368602b
）
将“pen”重命名为“versegrip”，以保持与服务命名规范的一致（
3dec893
）
将“pen”重命名为“versegrip”，以保持与服务命名规范一致 (
090849b
)
安全：
将 0xBB 安全模块的有效载荷与主机对齐；保留来自 beta 版本的 FOD GUARD + LED（
0dafce8
）
安全：
将 0xBB 安全模块的有效载荷与主机对齐；保留 beta 版本中的 FOD GUARD + LED（
fba387c
）
安全性：
当危险消除时，即使存在外力，也允许通过 PANIC 退出 (
8146320
)
安全：
将 Inverse3x 的 R-score 分布和阈值恢复为 beta 版本的数值 (
fd79c75
)
安全：
将 FOD 的内部加速度恢复为基于速度的微分（
d83ea39
）
安全性：
在切换至 Guard 状态时跳过 FOD 阶段服务通知 (
e486ccc
)
安全性：
在切换至 Guard 状态时跳过 FOD 阶段服务通知 (
959b8d5
)
安全性：
统一空闲状态和应用程序的FOD路径；恢复HARD阻抗和PANIC熔断机制 (
2dfd48f
)
安全：
X2 手刹紧急踩踏与异物检测阈值对齐 (
9c593fb
)
当安全旁路处于活动状态时，抑制发送给服务器的所有安全通知 (
81a89d6
)
在安全旁路期间抑制 BFLGFodHard/Panic；记录驻车制动保持行为 (
36f541b
)
当安全旁路处于激活状态时，抑制向服务发送的 FOD 阶段通知 (
fe86bec
)
测试：
为原生测试添加缺失的 set_animation_mode 占位代码 (
73f7fec
)
测试：
添加缺失的 stddef 包含文件并修复数学相关问题 (
32d94de
)
测试：
更新颜色控制测试以适应新的 LED 模式 (
76a85b3
)
更新了 sanitize 函数，以避免计算中的边界情况 (
3ef3e3d
)
特点
为错误校准添加提示音 (
1056ff7
)
为错误校准添加提示音 (
fa204e6
)
添加制动力衰减功能，并从电子手刹保持状态中解除空转（
8ee89f1
）
添加制动力衰减功能，并从电子手刹保持状态解除空转（
49cf194
）
添加 Inverse3 专用的 R 分数阈值和更强的制动参数 (
5e1abc1
)
在通信协议中添加推送通知系统 (
9493d93
)
添加 safety_disable 工具并恢复默认构建目标 (
69a049b
)
当安全功能禁用时，绕过 BFLGEmergencyBrake SET（
012ac88
）
当安全功能被禁用时，绕过紧急制动效果和接头边界 (
9e69c1d
)
当安全功能禁用时绕过 FOD 输出阻抗 (
a4666f3
)
当安全功能被禁用时，绕过强制阻尼安全功能和怠速速度安全功能 (
0c10088
)
当安全功能禁用时绕过最大扭矩限制 (
3fd4f50
)
控制器：
缩短启动爬升时间并调整异物（FOD）恢复机制 (
2d973e7
)
控制器：
缩短启动上升时间并调整异物（FOD）恢复机制 (
e2562fd
)
在 parser_setup 中声明 SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE (
5c62d56
)
ebrake：
基于加速度的碰撞检测，用于抑制 [secure] ebrake 触发 (
7e9d9f3
)
ebrake：
基于加速度的碰撞检测，用于抑制 [secure] ebrake 触发 (
73ca094
)
ebrake：
在保持位置前进行阻尼阶段，以实现平稳减速 (
706504c
)
ebrake：
在保持位置前进行阻尼阶段以实现平稳减速（
cf06403
）
ebrake：
更快的检测、I/O 保持修复以及过期阈值调整 (
626d9c1
)
ebrake：
更快的检测、I/O 保持修复以及过期阈值调整 (
de0ba5d
)
ebrake：
基于速度的端点振荡检测及通信超时修复 (
0ca66da
)
ebrake：
基于速度的端点振荡检测及通信超时修复 (
5997f3f
)
ebrake：
窗口化振荡检测、持续力路径及平台特定阈值（
71b00f2
），关闭
#if
ebrake：
窗口化振荡检测、持续力路径以及平台特定阈值 (
e4f012c
)，已关闭
#if
固件：
增强校准、电源监控和触觉反馈 (
0764a00
)
fod：
添加基于速度的阻尼路径和力翻转振荡检测 (
7617c2f
)
fod：
添加基于速度的阻尼路径和力翻转振荡检测 (
a7a7f8b
)
fod：
优化 ForceOutputDecay 的性能，以适应更高的控制环路速率 (
f813afd
)
fod：
优化 ForceOutputDecay 的性能，以适应更高的控制环路速率 (
c9e0774
)
fod：
将 MINV 速度阈值提高 10%，并缩短停止保持时间 (
003935f
)
fod：
将 MINV 速度阈值提高 10%，并缩短停止保持时间 (
eff7068
)
fod：
调整 X2 安全阈值并简化振荡器斜率路径 (
0821b94
)
fod：
调整 X2 安全阈值并简化振荡器斜率路径 (
6233fdf
)
fod：
变体安全调整、更强制动、HARD电子手刹保持 (
2e8a9bc
)
fod：
变体安全调整、更强制动、HARD电子手刹保持 (
5c27a40
)
fod：
基于速度的恐慌否决机制，物理 Guard 2-of-5，耦合置信度 (
930c4a4
)
fod：
速度门控恐慌否决，物理 Guard 2-of-5，耦合置信度 (
049cab9
)
实现 cmd_safety_disabled_update 处理程序 (
bc46155
)
在 parser_setup 中实现 SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE (
1f3a354
)
MINV FOD 调谐、R_inst 力分布、关节极限扭矩衰减 (
4eee95b
)
MINV FOD 调谐、R_inst 力分布、关节极限扭矩衰减 (
299739d
)
minv：
为墨水瓶校准添加了去抖动按钮处理程序 (
f7fce1e
)
minv：
仅当设备连接了触控笔时才进行 minverse 校准——此外还需开启服务和触控笔（
4202549
）
minv：
仅当设备连接了触控笔时才进行 minverse 校准——此外还需开启服务和触控笔 (
d5465c6
)
minv：
反转校准锁定保护机制 — 默认处于解锁状态 (
f885fc2
)
新的 LED 显示模式——新增闪烁模式，并为各模式重新分配了颜色（
089d686
）
无需肢体动作的新歌 (
7d47928
)
无需肢体动作的新歌 (
2536092
)
常规 minverse（无霍尔效应）的新值 (
212dc52
)
启动时的通知 (
06674f8
)
针对基于R和特技的HARD模式启用ORB否决机制；调整非MINV |F| 加速曲线 (
c62c40e
)
针对基于R和特技的HARD模式启用ORB否决机制；调整非MINV |F| 陡度曲线 (
12b7417
)
绘制服务返回的原始力值 (
5a31687
)
重构 FOD 安全机制，采用仅基于危险因素的升级处理、连续衰减和阻抗控制 (
12e435c
)
将 BFLGSafetyMode 重命名为 BFLGSafetyDisabled (
f2c0c78
)
将 SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE 通过 com_link 和控制器 (
fd79909
) 进行路由
安全：
因FOD紧急情况导致的驻车制动保持、FOD反弹计时器、默认值 (
6d93027
)
安全：
因FOD紧急情况导致的驻车制动保持、FOD反弹计时器、默认设置 (
3165678
)
安全性：
ForceOutputDecay 功能下的 FOAW 末端执行器速度 (
c4bfbba
)
安全：
FOAW 末端执行器速度（ForceOutputDecay
，552d48b
）
安全性：
怠速速度保持及 MINV FOD 振荡调谐 (
a6a69a3
)
安全性：
怠速速度保持及 MINV FOD 振荡调谐 (
0d17557
)
安全：
通过协议 (
0c7f7d7
) 向服务发送新通知
安全性：
通过协议向服务发送新的通知 (
9fca25b
)
安全：
调整 Inverse3 力输出衰减与 X2 的关系 (
a23d1e2
)
安全：
调整 Inverse3 力输出衰减与 X2 的关系 (
796ccbe
)
增强“硬刹车”阶段的制动效果，以加快手臂减速（
e9b54e6
）
遥测：
集成安全 SerialUSB2 数据流和 Web 仪表盘 (
7341e54
)
工具：
网络安全仪表盘录制与回放功能 (
3b50c2d
)
所有下载
此版本的所有可用下载：
设备固件 7.5.0 InverseX
人工制品：
inverse.zip
下载
设备固件 7.5.0 Inverse3
人工制品：
inverse.zip
下载
设备固件 7.5.0 Minverse
人工制品：
inverse.zip
下载
返回达拉斯-沃斯堡发布
