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dfw
7.4.0
设备固件
Haply 设备的官方固件,提供最新功能、性能改进和稳定性更新。专为开发人员和高级用户设计,让他们的设备保持最佳运行状态。
v7.4.0
发布
2026年1月14日
下午2:41
发布说明
🔖 版本 7.4.0
7.4.0
(2026-01-14)
错误修复
将传感器更新率固定为15625而非32k。修复返回速度阈值。修正部分注释:每秒转数→弧度(
434b0d7
)
加速UART连接与屏幕显示管理(3x)(
c31ed8d
)
在电源重新连接时添加状态机 (
8dcd4e3
)
为光标强制控制状态添加过渡效果 (
fe962ee
)
创建一个标志位以区分高速度阻尼和非维持阻尼安全装置 (
9dfea8f
)
默认内部阻尼设为0 (
d5a28fc
)
删除一些无用日志 (
14ce17c
)
Minverse精细调校稳定性辅助功能 (
e9bbe75
)
全局阻尼设置未映射至力(
5c48581
)
在模拟过程中拔出USB线时进入空闲模式(inv3x)(
07f411b
)
重力坡道在启动时 (
1f5a638
)
改进振动检测功能,并新增紫色LED指示灯用于提示检测到不稳定状态 - 同时调整速度安全功能的振动阈值 (
7a98bf4
)
初始化校准点实现 (
87596aa
)
旧版与新版云台的墨水瓶数值(已发布至稳定版)(
630a472
)
新非刮擦式万向节的下限值 (
e736533
)
缺少endif语句 (
c0c4c35
)
未激活安全未处理设备标志 (
f59ebf3
)
添加缺失的ifdef以完成CI(
df9a6ba
)
恢复限流无限循环及优化恢复行为 (
00e33b5
)
UART连接用途的重新定义 (
c83f47f
)
returnToHome行为的改变取决于设备所在位置,以防止设备进入不可能的路径 (
3d9e272
)
双臂交叉时的安全(
5a00fa7
)
计算3倍(
3500×10³⁴
)扭矩时的安全系数
在计算扭矩与施加力之间的关系时确保安全(
37824ea
)
安全速度在每个状态下 (
b82e8d7
)
稳定性辅助响应消息 (
bd61057
)
稳定性辅助改进 (
84c9804
)
安全阈值变更 (
a9af535
)
稳定性辅助功能的用户体验改进 (
6a3e657
)
提升安全性与减震性能的参数值——同时略微调整稳定性用户体验(
0ca4ddc
)
特点
在inverse3中添加了内部阻尼,我们还可以在运行时修改它(
578a4c5
)
启用/禁用返航功能的通信指令 (
4607637
)
通信以配置稳定性辅助系统 (
5fdf85d
)
启用/禁用 rth (
1be6f0a
)
由仿真控制的内部阻尼(实验)(
b77439e
)
模拟会话结束时的内部阻尼衰减 (
d3bdc48
)
振荡安全 (
584de31
)
软件调试器已实现 (
af0e7b0
)
稳定性辅助检测与处理机制变更——粉色LED警示不稳定演示(
a8b5d27
)
INV3与另一块Teensy4.1(
ce77da9
)之间的UART调试
性能改进
通过在初始化时预分配存储空间并在operator[]中禁止运行时调整大小,实现vectflag的确定性行为。(
3d09b4e
)
所有下载
此版本的所有可用下载:
设备固件 7.4.0 InverseX
人工制品:
inverse.zip
下载
设备固件 7.4.0 Inverse3
人工制品:
inverse.zip
下载
设备固件 7.4.0 Minverse
人工制品:
inverse.zip
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