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7.3.0
设备固件
Haply 设备的官方固件，提供最新功能、性能改进和稳定性更新。专为开发人员和高级用户设计，让他们的设备保持最佳运行状态。
v7.3.0
已发布
2025 年 10 月 31 日
下午 4:20
发布说明
🔖 7.3.0 版
7.3.0
(2025-10-31)
错误修复
调整位置控制脚本中的限值
(3e9012e
)
增加从 homeState 到 setup 的过渡
(70cbedb
)
为微型逆变器
（C9011B7
）增加弹簧辅助装置
调整质量中心（分钟）
(F45A8E2
)
校准和速度辅助参数
(0789632
)
校准和校准通知
(4818f97
)
笛卡尔速度
(0051a78
)
更改了干扰传感器的 LED pwm 频率！
(2acfb25
)
将机器人.cpp中用于反重力的扭矩常数改为162.5，并移除*1.1
(07fe0de
)
CI
(2a4b485
)
CI：
为新的开发中心调整管道
(cf13776
)
清理合并
(9ba809d
)
编译错误
(ad60e77
)
为 inv3 进行编译
(14986f4
)
编译 inv3
(8707d90
)
计算通信频率，更好地与屏幕进行通信。
(76bb75f
)
电流控制周期 (inv3) 和 ADC 读数
(176CB85
)
当前读取 ADC 固定值
（3EC102D）
电流传感架构
(4098427
)
基于设备类型的不同通知强度
(ab782f2
)
在力保过程中禁用弹簧辅助系统
(b36acea
)
回家次数不超过 3 次
(b5fea64
)
消除原点振荡
(DDF2BC4
)
编码器分辨率和墨斗位置
(F8DFF65
)
修复调试固件
(dce4a8b
)
用于在空闲模式下返回时确保安全的 LED
(a56bc7f
)
力方向
(b88e11f
)
forceScaling 基底和增强目前为 1.0f
(3cd18a4
)
去掉状态名称中的 _statusState + 一致性
(80755ed
)
删除 ix + 一些清理工作
(4f3fb01
)
高速阻尼
(df1714c
)
固件链接上的 https
(3ef72d4
)
ifndef 头文件错字
(1eea797
)
改善设备之间的命名一致性
(da84f94
)
提高拔插电源时的安全性
(bed00b7
)
提高安全性、紧急制动和软阻尼
(37561b5
)
墨水瓶下限较低
(dd2222a
)
配置传播中的问题
(7874636
)
领导行为
(6f6d9ce
)
联合控制时的 LED 颜色
(26B9361
)
亚历克斯传感器的线路过低
(663ae96
)
将 minverse 映射为inverse
(386b4d5
)
Minverse 不在设备设置命令中重置 IMU
(7c0be5d
)
最小逆向仅在校准位置校准
(428b812
)
通过 http 请求修改重力补偿
(27d9cc1
)
修改 led 逻辑实现
（582dbed）
提高角度控制 PID 的一致性
(9705749
)
角度控制中更明确的条件
(a92e718
)
定义硬件引脚（编码器、电机、电流感应）的模块化程度更高
(9714a63
)
更宽容地使用 IMU 进行最小逆向校准
(720df48
)
电机方向（MIN）
（DC5E7A0）
用于向量数学运算的新类
(90476d0
)
新的 UML 文档
(0b64319
)
不再一边打自己一边打 RTH
(BFE260D
)
在原位时不再摇晃
(E06F312
)
未选中CI中的最后一个版本
(293e09f
)
当用户将光标移至原点时发出通知
(bfa790d
)
只有 2 人尝试回家（原为 3 人）
(fbf8131
)
pid 参数和电机指令（Minverse）（GC 和 SA 关闭）
(d63acd1
)
用于角度控制的 pid 调节
(db169f8
)
将 pwm 调至 90k 以修复 hiii 噪音
(1d77536
)
重构失速检测（尚未采取行动）
(a8277d9
)
重设加速度（分钟）
(520a2e7
)
删除不再使用的功能
（1990075）
消除位置控制中 xy 平面的不稳定性（MINV）
（74A480E）
移除顶层活动/非活动状态
(871ceeb
)
将 iX 从 ci 中删除
(d453463
)
删除将设备放置在原位置时的通知
(d1ef319
)
删除了工程前版本
(4807622
)
取消了稳定性辅助系统
(01f7316
)
返回 inv3 的原点并进行 vel 计算
(ba73e46
)
还原重力合成 http 请求的提交
(f658820
)
位置控制后机器人不再保持位置
(e62a1b5
)
装置inverse 3x 的安全调整
(6013F17
)
安全未处理设备，改进
(359cb44
)
安全参数
(F899bb6
)
角度控制采用相同的 PID
(b42746e
)
演示后立即进行屏幕通信和 RTH
(2506bf1
)
改进文档中的 FSM 和状态机更新脚本
(a46f851
)
传感器 b_ok 仅在电机 0 上显示
(2e67202
)
在家时摇晃
(648011d
)
安全值略有提高
(9bffa06
)
inv3 的速度限制
(1f6dd6e
)
类型错误
(42c894b
)
错字
(7cbb419
)
未定义引用语法错误
(e3dea87
)
CI 中的统一版本
(4f1ff6f
)
统一 .ino 文件，因为它们现在都使用 adc_chained
(c0c80e6
)
更新隐藏协议，使移动更流畅
(c32b96e
)
更新 jointSpringAssist 参数
(165a3ce
)
更新版本号的 regex。
(9699b9a
)
基于设备类型的用户中断阈值
(298f9d2
)
使用 adc_chained 进行逆 3
(5d05444
)
在逆3上使用 flexpwm
(93ce726
)
安全值为 3 倍
(c5031b0
)
速度估计计算频率提高到 200Hz
(87067de
)
最小横移速度
(1263c01
)
有通讯功能
(E26F112
)
特点
ADC 连锁类现在可在 Inverse3X 和 Inverse3 上运行！
(8ec6bf8
)
添加了一段代码，无需拔下 teensy 上的插头即可调试传感器的增益！
(3122a5b
)
增加了失速检测模块
（B113CC9）
添加测试位置控制的脚本
(9e3fbab
)
为 HID 添加新环境
(41cbc6c
)
通过脚本添加 UML 视图
(9393d74
)
将定制手柄固定在原位的装置
(3383a20
)
将编码器调试功能扩展到编码器 1 和 2
(0970684
)
重力补偿和振动阈值为 20Hz
(b6bbe91
)
HID 通信
（dc6c48c）
实现 HID 通信
(10c2bd9
)
实现 HID 协议
(eeee6ff
)
整合 minverse
(42d6cb3
)
新的 UML 全局项目生成器，仍在尝试找到包含所有内容的最佳解析方法
(a03084d
)
现在 teensy 只读取计数器的最大值 8，并在传感器故障时显示错误信息。
(d2bd48f
)
现在使用 ADC 读取电源引脚，测量电压并与 1000 比较，以确定电源输入有效。
(2998dae
)
重构模拟状态 + 修复在同一模拟中将力控制切换为位置控制时的引导行为
(9a42161
)
返回首页
(7e9ee3a
)
返回原点并在 inv3 和 inv x 上弹出
(f2f6f5a
)
限速
(f7a8445
)
稳定辅助
(1d4ff00
)
perf：通过避免无用的字符串复制和预缓存数组指针，提高 vectflags 性能。
(3dae4f7
)
性能改进
AG 功能分为 6 个部分，因此每 6 帧更新一次 AG。所有功能似乎都在 31.25 帧
(4234ae8
) 运行。
进一步优化机器人类和机器人数学。
(55ffca1
)
减少不必要的矩阵复制 + 不再进行双转置...
(8e129b7
)
按照 c/c++ 标准重写了 robot.location_joint
(c91bc66
)
机器人类现在能以 32kHz 运行。
(648ca23
)
机器人类新增了 transpose_no_copy 函数，使其运行速度更快！
(3833e2c
)
机器人类现在不会在我不知道多少千赫的频率下进行字符串比较.....。我们越来越接近 32kHz：达到 26kHz。
(ea30402
)
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设备固件 7.3.0 Minverse
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