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版本
dfw
7.9.0
设备固件
Haply 这是专为该设备设计的官方固件，提供最新功能、性能优化及稳定性更新。该固件旨在帮助开发者和高级用户将设备保持在最佳状态。
v7.9.0
发布日期
2026年9月8日
下午6:05
版本说明
🔖 7.9.0 版本
7.9.0
(2026-09-08) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}
错误修复 {#bug-fixes}
calib：
拒绝在所有 autocalib 设备上锁定模糊的磁场分布 (
7685f13
)
imu：
检测到旧版 BNO055 缓存，而非返回固定姿态 (
f1d261f
)
imu：
移除 sim-frame 门限，以确保 X2 自动校准能正常运行 (
00bf7fd
)
IMU：
将MINV保持为之前的IMU更新门控状态 (
c71686e
)
imu：
不仅在INVH中，还在INV3/X2中读取融合引力（
e8e4c2c
），关闭
#ifdef
imu：
修复启动时卡死的 BNO055，避免无限期等待 (
5ff000a
)
imu：
在 INV3/X2 四元数更新时恢复 sim-frame 模式门控 (
ae38bc5
)
imu：
从 LEFT 中移除偏航 — 右侧乘法会破坏倾斜值 (
3e84b3e
)
inverseh：
在翻转前将工作空间原点应用到传感器帧 (
cc3d6e4
)
inverseh：
完全禁用 Inkwell 校准功能 (
b099c09
)
inverseh：
返航功能尝试两次后放弃；禁用折叠检测 (
ef302f9
)
inverseh：
可用PWM门控恢复，导致自动校准所需的PWM不足 (
9073b2f
)
invh：
autocalib — 拒绝模糊的自我锁定；calib 配置文件转储 + 可视化 (
6f407b7
)
使 DIGITALWRITEFASTER0/1 能够进行原生测试 (
c82315f
)
将通知/交接环的通话恢复到已关闭的ISR中 (
08acc14
)
设置：
手动 IMU 查询不经过状态机（FSM），而是在当前状态内直接响应 (
0881f2d
)
配置：
向 MINV 的传感器缓存提供 0x0C，以便集线器能够识别（
1a89716
）
工具：
工作区匹配测试 — 追随者 0N 保持力量，确认啮合，无法触及时的提示是“软跳过”（
3782c7a
）
功能 {#features}
imu：
实时运动学及重力补偿方向更新 (
f898ac0
)
inverseh：
IMU偏航固定；双扫掠原点对准工具 (
9aa34fd
)
inverseh：
10 克末端执行器云台（S_M）的重力补偿 (
206d39e
)
inverseh：
型号 8 及捕获的初始位置 (
7b0e448
)
inverseh：
一键归零；在待机状态下归零 (
70d4754
)
inverseh：
重新测量工作区原点；手势扫掠捕获 GUI (
9f29a11
)
inverseh：
在合并后的公共工作区中心报告 EE 原点 (
de663db
)
inverseh：
工作区原点四舍五入；禁用安全功能默认值 (
ef83de3
)
inverseh：
工作空间原点 v2 — 自动校准（autocalib）后，在待机基准位置进行记录 (
b28afe8
)
inverseh：
工作空间原点 v3 — 修正 yaw-strip 后的记录 (
1e084e7
)
inverseh：
工作空间原点 v4 — 根据实时基准读数进行校准 (
c626550
)
inverseh：
工作区原点 v6 — 摘自最终帧规范 (
6a22557
)
invh：
云台重力补偿 S_M=24g，实验测得 (
339651a
)
invh：
重力补偿全面改版 — 传感器融合重力、GIMBAL_M、运行时调优、手动调整的连杆质量 (
d1d7d64
)
minv：
为制作初始原型，已修改代码以便可重新定义校准按钮引脚（
8b86a9f
）
配置：
添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟 BNO 重新读取 (
3cc7175
)
设置：
0x0C 在运动学缓存中被动提供四元数 (
2a829e7
)
工具：
在 pulse_stats 中添加了 JSON 存储和基线捕获工作流 (
8a81b8e
)
工具：
组合工作区扫描（WS + direct-serial）及 3D 可视化 (
0db48e8
)
tools：
针对组合对的 Hub GEL 演示的忠实移植 (
ca8484c
)
工具：
凝胶演示 — XYZ 基准小工具及抬升的凝胶平面 (
47b853f
)
工具：
针对结合对的凝胶演示（服务 WS + 直接串行变体）(
38d1dc0
)
工具：
凝胶跑带 — 服务重新连接循环和动态设备搜索 (
74533a1
)
工具：
凝胶可视化 — 仅在原点显示 XYZ 轴（三轴），将凝胶向上移动 10 毫米 (
b033ee6
)
工具：
凝胶可视化 — 设备X轴右侧、Z轴上方的默认视图 (
6f51f8e
)
工具：
凝胶可视化 — 原点标记、工作区边界、设备侧面标签 (
ec5bb37
)
工具：
GelDemo 包 — 自动打开可视化文件、打包脚本 (
0b3b717
)
工具：
通用设备支持 — 电机测试自动检测、动态凝胶图例 (
09a4b4c
)
工具：
用于演示的凝胶 Hub 风格视觉元素 (
8607e1c
)
工具：
用于演示的凝胶 Hub 风格视觉元素 (
74aa825
)
工具：
电机测试 — 将扭矩范围更改为 +/-400 mNm (
91f2abd
)
tools：
适用于组合对的原生 Hub GEL 运行器（Rust）（
6cb88c7
）
工具：
用于噪声追踪的各电机扭矩测试图形用户界面 (
3c3c820
)
工具：
针对两个已配对设备的作业空间匹配测试 (
bd367cb
)
性能改进 {#performance-improvements}
将通知/交接环通信改为每帧执行一次，而非通过电流控制 ISR 实现 (
013e0c5
)
不再在每次访问时都调用 vector::size()，而是缓存 flag 数组的大小 (
9bfc493
)
直接向ADC-ETC ISR定时引脚写入GPIO寄存器 (
34716a8
)
仅在有实际活动时执行通知/交接环通话 (
0398b23
)
imu：
通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 非阻塞采样 (
8085b2a
)
在每次执行器更新时，预先计算传动比的倒数，而非进行除法运算 (
d75e148
)
在运动学中减少vector_add中重复的sin/cos调用和返回的复制操作 (
7c9989b
)
在运动学中，使用 sincosf() 代替单独调用 sinf()/cosf() (
8878714
)
全部下载
此版本的所有可用下载：
设备固件 7.9.0 InverseX
Artifact：
inverse-firmware_InverseX.zip
下载
设备固件 7.9.0 InverseH
Artifact：
inverse-firmware_InverseH.zip
下载
设备固件 7.9.0Inverse3
文件：
inverse-firmware_Inverse3.zip
下载
设备固件 7.9.0 Minverse
Artifact：
inverse-firmware_Minverse.zip
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