|
Developer Hub
版本
文件
韩语
正在加载中...
版本
dfw
7.7.0
设备固件
Haply 这是专为该设备设计的官方固件，提供最新功能、性能优化及稳定性更新。该固件旨在帮助开发者和高级用户将设备保持在最佳状态。
v7.7.0
发布日期
2026年7月15日
晚上10:25
版本说明
🔖 7.7.0 版本
7.7.0
(2026-07-15) {#770httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev760v770-2026-07-15}
错误修复 {#bug-fixes}
角度控制：
增大航点步长以产生有效扭矩 (
6805db6
)
angle-control：
在光标模式下防止剧烈跳动和抖动 (
8b84c9b
)
angle-control：
恢复用于光标控制的 _waypointFirstStep 守护条件 (
c4197d0
)
angle-control：
feat/waypoint-navigation 分支中恢复累积航点 (
b01baec
)
自动缩放：
在 FOD 中检测到 WSB 边界振动，并停止端点抖动 (
e2ad67c
)
自动缩放：
通过 AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 标志实现 F3 阻尼保护 (
344a3b6
)，已解决
#if
自动缩放：
在自由调整比例时保持工作区边界 (
eaf2316
)
自动缩放：
减少 WSB 振动回退的 [secure] 误报，并添加 V18 遥测数据 (
f65f68a
)
自动缩放：
移除 FOD WSB 边界振动监视器 (
7f1ee1f
)
bench：
修改了延迟时间回归测试，使其即使在未提交的工作树和特定 ref 上出现失败时也能保持稳健（
b32a315
）
构建：
抑制 InverseX_debug 编译器警告 (
a6a58b9
)
ci：
锁定 Teensy 平台版本 (
7f256d7
)
将不必要的日志注释掉，并将其修改为针对非预期振动而提高响应级别的FOD（
54826ec
）
控制器：
在 SDK 会话激活期间，抑制空闲暂停状态下的自动停泊 (
9779102
)
cursor-position：
在重新启用中断检测之前，暂停后增加300毫秒的冷却时间 (
6c2e779
)
光标位置：
即使在中断暂停期间，也始终向主机发送状态响应 (
05b74c0
)
cursor-position：
在中断暂停时禁用 PID，以防止扭矩重新应用 (
14d3ac3
)
cursor-position：
提高步进和跟踪误差阈值，以便即使不进行重力补偿也能产生足够的扭矩 (
dcc31e2
)
光标位置：
根据目标角度而非插值航点检测中断 (
95626bc
)
光标位置：
在阻塞检测中使用跟踪误差标志，消除 [secure] 误报 (
4cf2951
)
光标：
仅在位置数据包中重置强制切换计时器 (
def5c25
)
光标：
在关节弹簧辅助区域抑制 WSB（
83fb665
）
光标：
在手臂弯曲状态下将力输出设置为0 (
902e5f1
)
fod：
修复内部工作区边界检测问题 (
aeafa0e
)
fod：
修复内部工作区边界检测问题 (
4317e01
)
fod：
应用外向辐射式门结构的力导向工作区边界 eBrake (
c8de4be
)
fod：
应用外向辐射型门控的力导向工作区边界 eBrake (
ef11405
)
fod：
通过1厘米的间隙和电源闸门，减少内部边界[secure]的触发次数 (
a494749
)
fod：
通过1厘米的间隙和电源闸门，减少内部边界[secure]的跳闸次数 (
8252fa0
)
fod：
当应用能量为 0 时，解除 PANIC 状态需要用户操作 (
8907fd0
)
fod：
当应用能量为0时，解除PANIC状态需要用户操作 (
bd1e5b3
)
fod：
增强内部边界停止功能并添加设备工作区预设 (
51703c0
)
fod：
加强内部边界停止机制并添加设备工作区预设 (
4ddac47
)
gravcal：
添加会话质量自动校正功能，并禁用空闲时退出锁定（
5b13583
）
gravcal：
在会话估计值准备就绪之前延迟 Hub-OFF AG FF（
a465f13
）
gravcal：
当 Hub 禁用重力补偿时，将工具质量设为 0 (
78b5865
)
重力：
完成墨水瓶校准后重置重力灯 (
6a1c51a
)
交接：
添加空闲状态退出 UX 及应用会话交接功能 (
dea0ef2
)
交接：
新增“菜单关闭”、“安全重力”及“应用退出”功能，并加强了“停泊”功能 (
3562977
)
handoff：
将空闲保持时间超时从 5 秒延长至 60 秒 (
8dd27e3
)
交接：
仅保留应用关闭时的“Park”状态，并将“Hold”状态的使用限制为仅在断开连接时（
0e4548c
）
交接：
在应用退出“Park”超时路径中遵守 BFLGReturnHome 标志 (
b700336
)
交接：
关闭应用退出时的铃声，并在解除 FOD 后恢复音调 (
17a315f
)
交接：
将弹出保持 PID 参数调整为 KP=46、KI=2、KD=0.45 (
020b25c
)
imu：
在墨水瓶校准时始终捕获重力方向，仅当 mode != manual 时才使用 sim-frame (
9c89986
)
imu：
手动模式下四元数+加速度的原子级更新 (
48e4ebe
)
imu：
修改过时的注释并为 _prime_cache() 添加返回值检查 (
1f0c32b
)
IMU：
在设置控制器中，将重力补偿后的IMU读数与sim-frame模式分离 (
90f771e
)
imu：
根据 BFLGImuOrientationSensorEnabled 设置，对 Inkwell 对接时的 IMU 读取进行门控 (
0bd6f1b
)
imu：
重力补偿始终读取实时 BNO055 数据，而模拟帧仅在 sensor_auto 中更新 (
65f17b7
)
imu：
将 bno055 异步泵的转速限制调整为与主控制时间步长一致 (
89bddfe
)
imu：
将 0xE4 注册到 com_link 接收白名单中 (
81ca58b
)
imu：
在 states.cpp 中注册 BFLGImuSimFrameEnabled/Live，修改测试平台注释 (
27558f1
)
imu：
拒绝 0xE4 处的不受支持的协议版本 (
c041b32
)
imu：
从 alpha 分支中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha（
6fd226d
）
imu：
从 beta 分支中移除了 dev/bno055-async-i2c-alpha（
3bed732
）
即使“returntohome”已禁用，仍保持无缝切换 (
530e4db
)
在空闲状态下保持位置时的 LED 指示 (
f2463e3
)
通知：
当 FOD_STAGE_GUARD 发生 panic 时，强制将 0xBB 应用于进入 ebrake（
520caad
）
通知：
将“恒定力”安全提示的严重程度提升至“严重”（
0dcfccd
），已解决
#84
perf：
为实现无头 CI 烧录，强制使用 teensy-cli 上传 (
fbdcba1
)
perf：
为上传 teensy-cli，将 teensy_loader_cli 添加到 PATH 中 (
7bf8c2f
)
perf：
需要 teensy_loader_cli 系统，非致命性预检查 (
a8aafd6
)
pid：
pid 参数调优 (
4e35acc
)
pos-control：
位置控制过程中禁用弹簧辅助功能 (
f88e89c
)
在空闲状态下触发安全功能时，防止返回起始位置 (
798ff63
)
返回首页：
cancel_threshold (3X) 调整 (
c1de4ed
)
返回起点：
返回起点途中禁用关节弹簧辅助功能 (
6c13256
)
return-to-home：
进入该状态时 [secure] 防止用户中断 (
0b94ea1
)
safety-config：
当静止预加载功能被禁用时，会发生原始动力传递 (
e0389c9
)
安全：
手刹保持期间，重力补偿 FF 及空闲状态下紫色 LED 抑制 (
76e0247
)
设置：
手动 IMU 查询在状态内响应，不经过状态机 (
996db55
)
sim：
添加力响应演示和内联仪表盘推理 (
1dd67f1
)
sim：
添加 NN 管道、实时仪表盘和遥测数据捕获功能 (
0db1dbf
)
测试：
为进行原生颜色控制测试，对 is_device_at_home_position 进行了模拟处理 (
1c218fa
)
将 FOD 检测功能与新通知关联 (
da0e567
)
工作区：
在 Minverse 地图中添加锚点及外侧优先边界检查 (
93b4d7e
)
工作区：
在 Minverse 地图中添加锚点及外侧优先边界检查 (
20ce402
)
功能 {#features}
angle-control：
新增用于平滑移动的航点导航功能 (
2d80704
)
自动缩放：
配合串行设置块对会话工作区边界进行阻尼处理 (
ff2ce71
)
cursor-position：
添加中断暂停成员变量 (
478162c
)
光标位置：
检测到中断时暂停控制，2秒后重试 (
6cb435b
)
cursor-position：
在进入和退出时初始化中断暂停标志 (
8275f9e
)
文档：
新增交互式安全设置指南（Hub/Service/FW）（
bb8c7bb
）
文档：
基于 Hub/Service/FW 代码审查的工作区自动扩展实现方案 (
9c0e40d
)
在自由建模模式下，工具也支持重力补偿 (
122238f
)
交接：
基于空闲状态暂停的保持 — 在空闲状态下暂停时始终进入停泊状态 (
dfc4f84
)
交接：
针对空闲保持状态的弹出 PID、偏移量及驻留超时调整 (
265f731
)
imu：
添加 BFLGImuOrientationSensorEnabled 及 0xE4 EEPROM 地址 (
949de27
)
imu：
为机器人四元数/加速度模型添加访问器和修改器 (
025078d
)
imu：
添加了读取机器人四元数和加速度向量的访问器 (
0c33e01
)
imu：
0xE4 扩展存储指令，以永久保存 IMU 方向数据 (
0236ebe
)
imu：
根据 BFLGImuOrientationSensorEnabled 条件控制实时 IMU 读取 (
2ced8d0
)
imu：
实现支持读取/设置/传感器模式的 0xE4 控制器处理程序 (
397e135
)
imu：
0xE4 解析器存根实现及所有分派表的连接 (
b69874e
)
imu：
实时机构学 + 重力补偿方向更新 (
a79e845
)
imu：
0xE4 版本管理方向模式协议 (
562becb
)
minv：
为制作初始原型，已修改代码以便可重新定义校准按钮引脚（
3e20333
）
notif：
用 notif_tier 替换 safety_fsm_state，并将 fold 拆分为 BB/BA 通道 (
cf67daa
)
通知：
将按 Family A 格式（0x15-0x17）重新构建的 Family B 安全 ID 恢复 (
d709b32
)
notif：
将状态/安全/数据通知的发布分为3个渠道 (
69c05eb
)
性能：
冷启动时若发生设备断开连接，测试平台将自动重试 (
3b18443
)
perf:
벤치 시간 연장, p01<1kHz CI 게이트, 콜드 스타트 워밍업 (
a0d36f5
)
perf：
将 p01 门频率上调至 4000 Hz（基于空闲主机性能）（
8c614c8
）
safety-config：
实现串行安全设置的 GET/SET/RESET 功能 (
dd81a9b
)
配置：
添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - BNO 延迟重读 (
282407e
)
设置：
在机构学缓存中被动提供 0x0C 四元数 (
4c85719
)
sim：
在 PlantNN 输入中添加功率特性增强 (
7953aea
)
sim：
捕获标识时优先使用调试固件遥测流 (
bafeec0
)
sim：
FW 工厂仿真器及识别管道框架的构建 (
2059aa6
)
工具：
新增用于验证FOD预载荷的恒定力安全测试脚本 (
4529402
)
工作区自动缩放会话边界缓冲 (
cd74ccd
)
性能改进 {#performance-improvements}
bench：
为提高 p01 相对于主机 CPU 负载的稳定性而设计的低抖动 RT 窗口 (
ac154d4
)
imu：
通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (
03f249d
)
Minverse 电机最大扭矩的提升 (
ed5e4e4
)
全部下载
此版本的所有可用下载：
设备固件 7.7.0 InverseX
Artifact：
inverse-firmware_InverseX.zip
下载
设备固件 7.7.0Inverse3
文件：
inverse-firmware_Inverse3.zip
下载
设备固件 7.7.0 Minverse
Artifact：
inverse-firmware_Minverse.zip
下载
返回 dfw 发布页面
