|
Developer Hub
版本
文件
法语
正在加载...
版本
dfw
7.9.0
设备固件
适用于Haply 设备的官方固件，提供最新功能、性能优化和稳定性更新。专为开发者和高级用户设计，旨在确保其设备始终保持最佳性能。
v7.9.0
发布于
2026年9月8日
下午6点05分
版本说明
🔖 版本 7.9.0
7.9.0
(2026-09-08)
错误修复
calib：
在所有自动校准设备上拒绝磁性剖面中的模棱两可的锁定（
7685f13
）
imu：
检测过期的 BNO055 缓存，而非提供静态坐标（
f1d261f
）
imu：
移除模拟帧锁定，以便 X2 自动校准功能投入使用 (
00bf7fd
)
imu：
将 MINV 保留在其之前的 IMU 刷新配置中 (
c71686e
)
imu：
还请阅读关于INV3/X2上的融合重力，而不仅仅是INVH（
e8e4c2c
），关闭
#ifdef
imu：
修复 BNO055 在启动时卡住的问题，使其不再无限期卡死（
5ff000a
）
imu：
在更新四元数 INV3/X2 时恢复模拟帧模式锁定 (
ae38bc5
)
imu：
取下左侧的鞋带——右侧的乘法操作导致了倾斜（
3e84b3e
）
inverseh：
在翻转前将工作空间原点应用到传感器坐标系中 (
cc3d6e4
)
inverseh：
完全抵消墨水瓶校准（
b099c09
）
inverseh：
返回初始位置时，尝试2次后放弃；禁用折叠检测（
ef302f9
）
inverseh：
取消对 availablePWM 的限制，该限制会占用自动校准所需的资源 (
9073b2f
)
invh：
autocalib — 拒绝模棱两可的磁锁定；导出并可视化校准曲线 (
6f407b7
)
使 DIGITALWRITEFASTER0/1 在原生环境中可测试（
c82315f
）
在条件ISR中恢复“通知/转移环”对（
08acc14
）
配置：
在当前状态下响应被动IMU请求，切勿通过FSM（
0881f2d
）
设置：
从传感器缓存中向 MINV 发送 0x0C，以便集线器能检测到它 (
1a89716
)
工具：
工作空间匹配测试——保持追踪器的力为 0N，检查啮合状态，对无法触及的尖端进行静默跳过 (
3782c7a
)
功能
imu：
带重力补偿的动态画面和方向实时刷新 (
f898ac0
)
inverseh：
调整IMU的系带；双扫描原点对齐工具 (
9aa34fd
)
inverseh：
末端执行器万向节的10 g重力补偿（S_M）（
206d39e
）
inverseh：
模型编号 8 及已捕获的初始位置 (
7b0e448
)
inverseh：
通过一个按钮对齐原点；从停泊姿态开始对齐原点 (
70d4754
)
inverseh：
重新测量了工作区的尺寸；手动扫描捕获的图形界面 (
9f29a11
)
inverseh：
在耦合的公共工作区中心标注效果器的来源（
de663db
）
inverseh：
工作区边缘呈圆角；默认情况下禁用安全功能 (
ef83de3
)
inverseh：
工作空间 v2 的起源——在自动校准后保存至停泊参考点 (
b28afe8
)
inverseh：
工作区 v3 的起源——在修正了横摆消除问题后记录（
1e084e7
）
inverseh：
工作区 v4 的源代码——基于实时参考版本进行了修正（
c626550
）
inverseh：
工作区 v6 的起源——根据最终坐标系约定捕获（
6a22557
）
invh：
万向节重力补偿系数 S_M=24 g，经实验测得（
339651a
）
invh：
重力补偿重构——融合重力、GIMBAL_M、运行时调整、手动设置的连接质量（
d1d7d64
）
minv：
使校准按钮的引脚在早期原型中可配置 (
8b86a9f
)
设置：
添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) — BNO 的延迟读取 (
3cc7175
)
设置：
从动画缓存中被动地加载四元数 0x0C（
2a829e7
）
工具：
向 pulse_stats 添加 JSON 存储和参考捕获流 (
8a81b8e
)
工具：
耦合工作区（WS + 直连）的扫描以及 3D 可视化（
0db48e8
）
工具：
对 Hub 的 GEL 演示版进行精确移植，适用于成对组合（
ca8484c
）
工具：
GEL 演示——XYZ 参考标记和抬高凝胶平面 (
47b853f
)
工具：
耦合对的GEL演示（WS服务型与直连型变体）（
38d1dc0
）
工具：
GEL 启动器——服务重连循环和设备动态发现 (
74533a1
)
工具：
可视化 GEL — 原始状态下的 XYZ 三元组，凝胶额外抬高 10 毫米（
b033ee6
）
工具：
可视化 GEL — 默认视图，设备X轴向右，Z轴向上 (
6f51f8e
)
工具：
可视化 GEL — 源标记、工作区边界、设备侧面标签 (
ec5bb37
)
工具：
GelDemo 包 — 自动打开可视化界面，打包脚本 (
0b3b717
)
工具：
通用设备支持——自动检测测试引擎，动态 GEL 图例 (
09a4b4c
)
工具：
GEL 演示的 Hub 风格视觉元素 (
8607e1c
)
工具：
GEL 演示（
74aa825
）的 Hub 风格视觉元素
工具：
发动机测试 — 扭矩范围为 ±400 mNm (
91f2abd
)
工具：
Hub 原生 GEL 启动器，适用于成对组合（Rust）（
6cb88c7
）
工具：
用于噪声检测的电机扭矩测试图形界面 (
3c3c820
)
工具：
测试两台已配对设备的工作区匹配情况 (
bd367cb
)
性能改进
将通知环和传输环的矩阵在每个帧中应用一次，而不是在电流控制ISR（
013e0c5
）中应用
将标志数组的大小缓存起来，而不是在每次访问时都调用 vector::size() (
9bfc493
)
直接向GPIO寄存器写入ADC-ETC中断处理例程（ISR）的同步引脚（
34716a8
）
根据实际业务情况调整通知环和转接环的扭矩调用 (
0398b23
)
imu：
通过 teensy4_i2c 对 BNO055 进行非阻塞采样 (
8085b2a
)
预先计算齿轮传动比的倒数，而不是在每次执行器更新时都进行除法运算 (
d75e148
)
减少对 sin/cos 的冗余调用，以及在运动学中返回副本的 vector_add 函数（
7c9989b
）
在运动学中使用 sincosf() 代替分别调用 sinf() 和 cosf()（
8878714
）
所有下载
该版本的所有可用下载：
设备固件 7.9.0 InverseX
文件：
inverse-firmware_InverseX.zip
下载
设备固件 7.9.0 InverseH
文件：
inverse-firmware_InverseH.zip
下载
设备固件 7.9.0Inverse3
文件：
inverse-firmware_Inverse3.zip
下载
设备固件 7.9.0 Minverse
文件：
inverse-firmware_Minverse.zip
下载
返回 dfw 的各个版本
