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版本
dfw
7.7.0
设备固件
适用于Haply 设备的官方固件，提供最新功能、性能优化和稳定性更新。专为开发者和高级用户设计，旨在确保其设备始终保持最佳性能。
v7.7.0
发布于
2026年7月15日
晚上10点25分
版本说明
🔖 版本 7.7.0
7.7.0
(2026-07-15)
错误修复
角度控制：
增大过渡点的步长，以产生显著的扭矩 (
6805db6
)
角度控制：
防止滑动模式下出现剧烈抖动和摆动 (
8b84c9b
)
angle-control：
恢复用于光标控制的 _waypointFirstStep 守护进程 (
c4197d0
)
angle-control：
恢复 feat/waypoint-navigation 的累积过点（
b01baec
）
自动缩放：
检测 FOD 中 WSB 边界的振荡并停止端点的抖动 (
e2ad67c
)
自动缩放：
将 F3 阻尼保护在 AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 指示器之后 (
344a3b6
)，关闭
#if
自动缩放：
在 Freeform 缩放时保留工作区边界 (
eaf2316
)
自动缩放：
减少 WSB 振荡回退的误报 [安全]，并添加 V18 遥测数据 (
f65f68a
)
自动缩放：
移除 FOD 的 WSB 边界振荡监视器 (
7f1ee1f
)
基准测试：
使延迟回归对修改后的工作树和引用失败具有鲁棒性 (
b32a315
)
构建：
抑制 InverseX_debug 的编译器警告 (
a6a58b9
)
ci：
确定 Teensy 平台的版本（
7f256d7
）
如何处理无用的日志，并将不受欢迎的振动加剧转化为FOD（
54826ec
）
控制器：
在 SDK 会话处于活动状态时，取消静止状态下的自动停泊功能 (
9779102
)
光标位置：
在暂停后添加 300 毫秒的冷却时间，然后再重新启用中断检测 (
6c2e779
)
光标位置：
始终向主机发送状态响应，即使在中断暂停期间也是如此 (
05b74c0
)
光标位置：
在中断暂停期间禁用 PID，以防止扭矩重新施加 (
14d3ac3
)
光标位置：
增加步长和跟踪误差阈值，以便在不进行重力补偿的情况下产生足够的扭矩（
dcc31e2
）
光标位置：
使用目标角进行中断检测，而非插值通过点 (
95626bc
)
光标位置：
使用跟踪错误指示器来检测卡顿，消除误报 [secure] (
4cf2951
)
光标：
仅在位置数据包上重置力传递计时器（
def5c25
）
光标：
在铰链弹簧辅助区域中删除 WSB（
83fb665
）
光标：
当手臂折叠时取消强制输出（
902e5f1
）
fod：
修正工作区内部边界的检测（
aeafa0e
）
fod：
修正工作区内部边界的检测（
4317e01
）
fod：
带定向作用力的工作空间边界电动制动器，配有径向外开式门（
c8de4be
）
fod：
带定向作用力的工作空间边界电动制动器，配有径向外开式门（
ef11405
）
fod：
减少内陆边境的[安全]触发，边距为1厘米，并配备进料口（
a494749
）
fod：
通过设置1厘米的边距和一个供料口，减少内边界[安全]触发 [
8252fa0
]
fod：
当应用程序的力为零时，要求用户执行操作才能退出 PANIC 状态 (
8907fd0
)
fod：
当应用程序的力为零时，要求用户执行某个操作才能退出 PANIC 状态 (
bd1e5b3
)
fod：
加强内部边境管控，并为设备添加工作区预设（
51703c0
）
fod：
加强内部边境管控，并为设备添加工作区预设（
4ddac47
）
gravcal：
添加会话质量自动校准功能，并禁用静息状态下的起跑锁定（
5b13583
）
gravcal：
在会话估计值准备就绪之前，将 FF 的 AG 报告为 Hub-OFF 状态 (
a465f13
)
gravcal：
当 Hub 禁用重力补偿时，将刀具质量归零 (
78b5865
)
重力：
在完成 Inkwell 校准后重置重力斜率 (
6a1c51a
)
交接：
添加休眠状态下的启动体验以及应用程序会话转移的布线（
dea0ef2
）
handoff：
在菜单禁用模式下添加安全级别，并加强应用结束时的停驻处理（
3562977
）
交接：
将静止状态下的停车时限从 5 秒延长至 60 秒 (
8dd27e3
)
交接：
仅在应用程序结束时保留停车状态，并将保持环限制在断开连接时 (
0e4548c
)
交接：
在应用程序结束时的停驻延迟路径中遵守 BFLGReturnHome 指示器（
b700336
）
交接：
在松开按键后静音应用结束提示音并恢复FOD提示音 (
17a315f
)
交接：
将输出保持PID参数设置为 KP=46、KI=2、KD=0.45 (
020b25c
)
imu：
在进行inkwell校准时始终捕获重力方向，仅当模式≠手动时才模拟网格 (
9c89986
)
imu：
手动模式下四元数和加速度的原子更新 (
48e4ebe
)
imu：
修正过时的注释并保护 _prime_cache() 的返回值 (
1f0c32b
)
IMU：
在配置控制器中将IMU的重力补偿读数与模拟帧模式解耦（
90f771e
）
imu：
将Inkwell系泊的IMU读数映射到BFLGImuOrientationSensorEnabled (
0bd6f1b
)
imu：
重力补偿始终实时读取 BNO055 的数据，模拟帧仅在 sensor_auto（
65f17b7
）中更新
imu：
将异步循环 bno055 的吞吐量限制在主控制时步内 (
89bddfe
)
imu：
将 0xE4 写入 com_link 的接收授权列表 (
81ca58b
)
imu：
将 BFLGImuSimFrameEnabled/Live 保存到 states.cpp 中，修正测试台的注释（
27558f1
）
imu：
将不支持的协议版本拒绝为 0xE4 (
c041b32
)
imu：
从 alpha 分支中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha（
6fd226d
）
imu：
从 beta 分支中移除 dev/bno055-async-i2c-alpha（
3bed732
）
即使禁用了 returntohome，仍保留传输功能 (
530e4db
)
当位置保持静止时，显示 DEL 信号 (
f2463e3
)
通知：
当在 FOD_STAGE_GUARD（
520caad
）触发 PANIC 时，将 0xBB 强制写入电制动器输入端
notif：
将“恒定强度”安全通知的级别提升至“严重”级别（
0dcfccd
），关闭
#84
perf：
强制上传 teensy-cli 以用于无接口的 CI 烧录 (
fbdcba1
)
perf：
将 teensy_loader_cli 添加到 PATH 中，以便上传 teensy-cli (
7bf8c2f
)
perf：
要求使用 teensy_loader_cli 系统；非致命性预检查 (
a8aafd6
)
PID：
PID参数设置 (
4e35acc
)
pos-control：
在位置控制期间禁用弹簧辅助功能 (
f88e89c
)
如果待机状态下安全装置被触发，则阻止返回初始位置（
798ff63
）
返回首页：
调整 cancel_threshold（3X）（
c1de4ed
）
返回初始位置：
在返回初始位置时禁用铰链弹簧辅助功能（
6c13256
）
return-to-home：
防止用户中断 [secure] 进入该状态时 (
0b94ea1
)
safety-config：
在静态预加载功能关闭时传递最大推力 (
e0389c9
)
安全：
在保持电动制动器制动状态时进行FF重力补偿，并在待机模式下关闭紫色欢迎指示灯（
76e0247
）
设置：
在当前状态下响应被动IMU请求，切勿通过FSM（
996db55
）
sim：
添加强制响应演示和在线仪表盘推理功能 (
1dd67f1
)
sim：
添加工厂的神经网络管道、实时仪表盘和遥测数据采集（
0db1dbf
）
测试：
模拟“设备是否位于家中”状态，用于原生色彩控制测试 (
1c218fa
)
将 FOD 中的检测功能与新通知关联起来 (
da0e567
)
工作区：
首先添加 Minverse 地图锚点和外部边界验证功能 (
93b4d7e
)
工作区：
首先添加 Minverse 地图锚点和外边界验证（
20ce402
）
功能
angle-control：
新增关键帧导航功能，实现流畅切换 (
2d80704
)
自动缩放：
使用系列配置块对会话工作区限制进行摊销 (
ff2ce71
)
cursor-position：
添加中断暂停时的成员变量（
478162c
）
cursor-position：
检测到中断时控制暂停，2 秒后重试 (
6cb435b
)
光标位置：
在进入和退出中断时重置暂停指示器 (
8275f9e
)
文档：
添加交互式安全配置指南（Hub/Service/FW）（
bb8c7bb
）
文档：
基于 Hub/Service/FW 代码修订的工作区自动扩展实施计划 (
9c0e40d
)
使用工具进行重力补偿，即使在自由模式下也是如此 (
122238f
)
交接：
基于静止状态的停机维护——设备一静止即进入待机状态 (
dfc4f84
)
交接：
输出PID、位移及静止位置到达延迟的调节，用于保持静止状态（
265f731
）
imu：
新增 BFLGImuOrientationSensorEnabled 以及 EEPROM 地址 0xE4 (
949de27
)
imu：
为四元数和机器人加速度模型添加了访问器与修饰器（
025078d
）
imu：
为机器人的四元数和加速度向量添加了读取访问器 (
0c33e01
)
imu：
备份命令的扩展，用于持久化 IMU 0xE4 的姿态数据 (
0236ebe
)
imu：
配置 BFLG 的实时 IMU 读数（BFLGImuOrientationSensorEnabled (
2ced8d0
)）
imu：
实现支持读/写/传感器模式的 0xE4 控制器管理器（
397e135
）
imu：
实现 0xE4 分析器骨架并连接所有分派表 (
b69874e
)
imu：
带重力补偿的运动学和姿态实时更新 (
a79e845
)
imu：
针对 0xE4 的版本化姿态模式协议 (
562becb
)
minv：
使校准按钮的插针在早期原型中可替换（
3e20333
）
notif：
将 safety_fsm_state 替换为 notif_tier，将 fold 划分为 BB/BA 通道（
cf67daa
）
通知：
已根据A族（0x15-0x17）重新设计B族的安全标识符（
d709b32
）
notif：
将状态、安全和数据通知的发送划分为3个通道 (
69c05eb
)
perf：
在冷启动时设备丢失的情况下，测试台将自动重新尝试（
3b18443
）
perf:
banc d'essai plus long, porte CI p01 < 1 kHz, préchauffage au démarrage à froid (
a0d36f5
)
性能：
将门 p01 的频率提升至 4000 Hz（主机空闲状态下的性能）（
8c614c8
）
safety-config：
实现串行安全配置的 GET/SET/RESET 功能 (
dd81a9b
)
配置：
添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F)：延迟读取 BNO (
282407e
)
设置：
从运动学缓存中被动获取四元数 0x0C（
4c85719
）
sim：
在 PlantNN 的输入中添加了功率参数的提升（
7953aea
）
sim：
优先使用调试版固件（FW）的遥测数据流进行身份识别捕获（
bafeec0
）
sim：
FW模型模拟器及辨识流程框架的搭建 (
2059aa6
)
工具：
添加了一个恒定力安全测试脚本，用于验证FOD预加载功能（
4529402
）
工作区自动缩放的会话限制的消除 (
cd74ccd
)
性能改进
bench：
用于在主机 CPU 负载下增强 p01 的低抖动实时窗口 (
ac154d4
)
imu：
通过 teensy4_i2c 对 BNO055 进行非阻塞采样 (
03f249d
)
提高 Minverse 电机的最大扭矩 (
ed5e4e4
)
所有下载
该版本的所有可用下载：
设备固件 7.7.0 InverseX
文件：
inverse-firmware_InverseX.zip
下载
设备固件 7.7.0Inverse3
文件：
inverse-firmware_Inverse3.zip
下载
设备固件 7.7.0 Minverse
文件：
inverse-firmware_Minverse.zip
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