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dfw
7.9.0
设备固件
适用于Haply 设备的官方固件，包含最新功能、性能优化和稳定性更新。专为开发者和高级用户设计，确保其设备始终保持最佳运行状态。
v7.9.0
发布日期
2026年9月8日
下午6:05
发布说明
🔖 7.9.0 版本发布
7.9.0
(2026-09-08) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}
错误修复 {#bug-fixes}
calib：
拒绝所有 Autocalib 设备上的多义磁场轮廓锁定 (
7685f13
)
imu：
识别过时的 BNO055 缓存，而非输出冻结的姿势 (
f1d261f
)
imu：
移除 Sim-Frame-Gate，以便 X2-Autocal 能访问该服务 (
00bf7fd
)
imu：
将 MINV 保持在其当前的 IMU 更新门控策略中（
c71686e
）
imu：
在INV3/X2上也读取Fusions-Schwerkraft，而不仅仅是在INVH上（
e8e4c2c
），关闭
#ifdef
imu：
在启动时恢复卡死的 BNO055，而不是无限卡死 (
5ff000a
)
imu：
在四元数更新时恢复INV3/X2的Sim-Frame模式门控 (
ae38bc5
)
imu：
从LEFT中移除偏航角——右乘操作导致倾角失真 (
3e84b3e
)
inverseh：
在翻转前将工作空间原点应用于传感器坐标系 (
cc3d6e4
)
inverseh：
完全中和墨水瓶校准 (
b099c09
)
inverseh：
返航功能在尝试两次后放弃；禁用折叠检测 (
ef302f9
)
inverseh：
撤销“可用PWM门控”功能，该功能会阻碍自动校准（
9073b2f
）
invh：
Autocalib — 拒绝多义磁锁；校准配置文件转储 + 可视化 (
6f407b7
)
DIGITALWRITEFASTER0/1 将测试栏设为原生样式 (
c82315f
)
在受控 ISR 中恢复 notification/handoff-ring 的转矩 (
08acc14
)
配置：
直接在状态中响应被动的IMU查询，绝不通过FSM（
0881f2d
）
设置：
在 MINV 模式下从传感器缓存中读取 0x0C，以便集线器能检测到（
1a89716
）
工具：
Workspace-Match-Test — 保持 Follower-0N-Kraft，干涉检查，对无法到达的顶点进行平滑跳过 (
3782c7a
)
功能 {#features}
imu：
带重力补偿的实时运动学与姿态更新 (
f898ac0
)
inverseh：
锁定IMU偏航角；通过双次扫描实现原点对齐的工具 (
9aa34fd
)
inverseh：
用于 10 g 末端执行器万向节 (S_M) 的重力补偿 (
206d39e
)
inverseh：
型号 8 及记录的初始位置 (
7b0e448
)
inverseh：
单键恢复原点方向；从停泊姿态恢复对齐的原点 (
70d4754
)
inverseh：
重新测量的工区原点；用于通过手势扫描进行数据采集的图形用户界面 (
9f29a11
)
inverseh：
在耦合的共享工作区中心输出 EE-Ursprung（
de663db
）
inverseh：
工作区源文件已进行圆角处理；安全功能默认处于禁用状态 (
ef83de3
)
inverseh：
工作空间起源 v2 — 自动校准后在停放的参考点处记录（
b28afe8
）
inverseh：
工作空间起源 v3 — 根据对Yaw-Strip的修正记录（
1e084e7
）
inverseh：
Arbeitsraum-Ursprünge v4 — 根据实时参考测量结果进行了修正 (
c626550
)
inverseh：
Arbeitsraum-Ursprünge v6 — 已按最终帧约定进行记录 (
6a22557
)
invh：
云台重力补偿 S_M=24g，实测值 (
339651a
)
invh：
重力补偿的修订——聚变重力、GIMBAL_M、运行时间调整、手动调整的连杆质量 (
d1d7d64
)
minv：
将早期原型的校准探针引脚设为可覆盖（
8b86a9f
）
配置：
添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟重新读取 BNO (
3cc7175
)
设置：
从运动学缓存中提供 0x0C-四元数（
2a829e7
）
工具：
向 pulse_stats 添加 JSON 存储功能及基线采集工作流 (
8a81b8e
)
工具：
关联工作空间的扫描功能（WS + 直接串行连接）和 3D 可视化（
0db48e8
）
工具：
针对耦合对的 Hub-GEL 演示程序的忠实移植版 (
ca8484c
)
工具：
Gel-Demo — XYZ 参考控件和抬高的凝胶平面 (
47b853f
)
工具：
耦合对的凝胶演示（服务WS版和直接串行版）(
38d1dc0
)
工具：
Gel-Runner — 服务重连循环和动态设备检测 (
74533a1
)
工具：
凝胶可视化——原点处显示纯XYZ三元组，凝胶向上移动了10毫米（
b033ee6
）
工具：
凝胶可视化 — 标准视图，X轴向右，Z轴向上 (
6f51f8e
)
工具：
凝胶可视化——起始标记、工作区包络、侧面设备标注 (
ec5bb37
)
工具：
GelDemo-Paket — 自动打开可视化界面，打包脚本 (
0b3b717
)
工具：
通用设备支持——电机测试的自动识别、动态凝胶图例 (
09a4b4c
)
工具：
凝胶演示的 Hub 风格可视化效果 (
8607e1c
)
工具：
凝胶演示的 Hub 风格可视化效果 (
74aa825
)
工具：
Motortest — 扭矩范围扩展至±400 mNm (
91f2abd
)
工具：
针对配对（Rust）的原生 Hub-GEL-Runner（
6cb88c7
）
工具：
用于每个电机扭矩测试的图形用户界面（GUI），用于噪声排查（
3c3c820
）
工具：
两台耦合设备的作业空间校准测试 (
bd367cb
)
性能改进 {#performance-improvements}
每帧应用一次通知和交接环的转矩，而不是在电流控制的ISR中应用（
013e0c5
）
将标志数组的大小缓存起来，而不是在每次访问时都调用 vector::size() (
9bfc493
)
ADC-ETC-ISR（
34716a8
）定时引脚的直接GPIO寄存器写入访问
仅在实际运行时执行通知和交接环扭矩的读取操作 (
0398b23
)
imu：
通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (
8085b2a
)
预先计算变速箱传动比的倒数，而不是在每次执行器更新时都进行除法运算 (
d75e148
)
减少运动学中 vector_add 函数内冗余的 sin/cos 调用及返回值副本 (
7c9989b
)
在运动学中使用 sincosf() 代替单独调用 sinf()/cosf() (
8878714
)
所有下载
此版本的所有可用下载：
设备固件 7.9.0 InverseX
文件：
inverse-firmware_InverseX.zip
下载
设备固件 7.9.0 InverseH
文件：
inverse-firmware_InverseH.zip
下载
设备固件 7.9.0Inverse3
文件：
inverse-firmware_Inverse3.zip
下载
设备固件 7.9.0 Minverse
文件：
inverse-firmware_Minverse.zip
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