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dfw
7.7.0
设备固件
适用于Haply 设备的官方固件，包含最新功能、性能优化和稳定性更新。专为开发者和高级用户设计，确保其设备始终保持最佳运行状态。
v7.7.0
发布于
2026年7月15日
晚上10:25
发布说明
🔖 7.7.0 版本发布
7.7.0
(2026-07-15) {#770httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev760v770-2026-07-15}
错误修复 {#bug-fixes}
角度控制：
增加航点步长，以产生有意义的扭矩 (
6805db6
)
angle-control：
防止光标模式下出现剧烈的跳动和振荡 (
8b84c9b
)
angle-control：
恢复用于光标控制的 _waypointFirstStep-Guard（
c4197d0
）
angle-control：
从 feat/waypoint-navigation 中恢复累积航点 (
b01baec
)
自动缩放：
在 FOD 中检测 WSB-Grenzo 振荡并停止终点抖动 (
e2ad67c
)
自动缩放：
确保 F3 衰减位于 AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 标志之后 (
344a3b6
)，关闭
#if
自动缩放：
在自由形式缩放调整时保留工作区边界 (
eaf2316
)
自动缩放：
[安全]——减少 WSB 振荡回退的误报，并添加 V18 遥测功能 (
f65f68a
)
自动缩放：
移除 FOD-WSB-Grenzoszillations-Monitor（
7f1ee1f
）
bench：
使延迟回归测试能够稳健地处理不规范的工作树，并按引用生成错误（
b32a315
）
构建：
抑制 InverseX_debug 产生的编译器警告 (
a6a58b9
)
ci：
修复 Teensy 平台版本（
7f256d7
）
已注释掉无用的日志，并将异常振动的情况改为触发 FOD 升级（
54826ec
）
控制器：
在 SDK 会话处于活动状态时，抑制车辆在怠速静止状态下的自动泊车功能（
9779102
）
光标位置：
暂停后添加 300 毫秒的衰减时间，然后才重新启用中断检测 (
6c2e779
)
cursor-position：
始终向主机发送状态响应，即使在中断暂停期间也是如此 (
05b74c0
)
在中断暂停期间
禁用光标位置：
PID，以防止再次施加转矩 (
14d3ac3
)
光标位置：
增加跟踪误差的步长和阈值，以便在不进行重力补偿的情况下产生足够的扭矩 (
dcc31e2
)
光标位置：
使用目标角度而非插值路点来检测中断（
95626bc
）
cursor-position：
使用跟踪错误标志来检测阻塞，可消除 [secure] 误报 (
4cf2951
)
光标：
仅在位置数据包时重置强制交接计时器 (
def5c25
)
光标：
在关节弹簧辅助区域内禁用 WSB（
83fb665
）
光标：
当手臂收起时，将力量输出设为零 (
902e5f1
)
fod：
修正内部工作空间边界的检测（
aeafa0e
）
fod：
修正内部工作空间边界的检测（
4317e01
）
fod：
由力控制的工作空间边界电子制动器，带向外延伸的径向闸门 (
c8de4be
)
fod：
由力控制的工作空间边界电子制动器，带向外延伸的径向闸门（
ef11405
）
fod：
减少内部边界处 [secure] 的触发次数，同时将容差设定为 1 厘米并降低性能阈值 (
a494749
)
fod：
减少内部边界处 [secure] 的触发，并采用 1 厘米的容差和功率门限 (
8252fa0
)
fod：
当应用强度为零时，要求用户进行动作才能退出 PANIC（
8907fd0
）
fod：
当应用强度为零时，要求用户进行动作才能退出 PANIC（
bd1e5b3
）
fod：
加强内部边界的检查，并为设备添加工作空间预设 (
51703c0
)
fod：
加强内部边界的检查，并为设备添加工作空间预设（
4ddac47
）
gravcal：
为会话添加自动质量校准功能，并禁用在空闲状态下退出时的锁定功能（
5b13583
）
gravcal：
将 Hub-OFF AG FF 重置，直到会话估计就绪 (
a465f13
)
gravcal：
当行程使重力补偿失效时，将工具质量设为零 (
78b5865
)
重力：
在完成 Inkwell 校准后重置重力斜坡 (
6a1c51a
)
交接：
添加空闲状态退出用户体验及应用会话交接的实现逻辑 (
dea0ef2
)
交接：
在菜单关闭时添加安全重力功能，并在应用端强化停放机制 (
3562977
)
handoff：
将车辆怠速停靠时的停车时限从 5 秒延长至 60 秒 (
8dd27e3
)
交接：
仅保留应用端停车功能，并将保持环限定为“分离”状态 (
0e4548c
)
交接：
在应用结束时的停车超时路径中考虑 BFLGReturnHome 标志 (
b700336
)
交接：
在应用端将铃声静音，并在授权后恢复FOD提示音 (
17a315f
)
交接：
弹出-暂停-PID，将KP=46、KI=2、KD=0.45进行调整 (
020b25c
)
imu：
在墨水杯校准时始终记录重力方向，仅当 mode != manual 时才使用模拟帧 (
9c89986
)
imu：
手动模式下四元数和加速度的原子级更新 (
48e4ebe
)
imu：
修正过时的注释，并确保 _prime_cache() 的返回值安全（
1f0c32b
）
imu：
将设置控制器中重力补偿的IMU读取操作与模拟帧模式解耦（
90f771e
）
imu：
将 Inkwell 与 BFLGImuOrientationSensorEnabled 配对时的 IMU 读取操作 (
0bd6f1b
)
imu：
重力补偿始终实时读取 BNO055 的数据，而模拟帧仅在 sensor_auto（
65f17b7
）中更新
imu：
将 bno055 的异步采样率限制为主控制时间步长 (
89bddfe
)
imu：
将 0xE4 注册到 com_link 的接收白名单中 (
81ca58b
)
imu：
在 states.cpp 中注册 BFLGImuSimFrameEnabled/Live，修正测试平台注释 (
27558f1
)
imu：
拒绝 0xE4 上的不支持的协议版本 (
c041b32
)
imu：
将 dev/bno055-async-i2c-alpha 从 alpha 分支中移除 (
6fd226d
)
imu：
将 dev/bno055-async-i2c-alpha 从 beta 分支中移除 (
3bed732
)
即使“返回起点”功能已禁用，仍保留控制权交接（
530e4db
）
当位置处于空转状态时亮起LED指示灯 (
f2463e3
)
通知：
当 FOD_STAGE_GUARD 触发 PANIC 时，强制在 eBrake 触发时输出 0xBB（
520caad
）
notif：
将恒定力下的安全提示级别提高至“严重”（
0dcfccd
），已关闭
#84
perf：
强制在无头持续集成环境中使用 teensy-cli-Upload 进行固件烧录 (
fbdcba1
)
perf：
将 teensy_loader_cli 添加到 PATH 中，以便通过 teensy-cli 上传（
7bf8c2f
）
perf：
需要全局范围的 teensy_loader_cli；非致命性预检查 (
a8aafd6
)
pid：
PID参数调整 (
4e35acc
)
pos-control：
在位置控制期间禁用反馈支持 (
f88e89c
)
如果在空转状态下触发安全装置，则防止返回初始位置 (
798ff63
)
返回首页：
cancel_threshold (3X) abstimmen (
c1de4ed
)
return-to-home：
禁用返回初始位置时的关节弹簧辅助功能 (
6c13256
)
return-to-home：
[安全]——防止进入该状态时用户被中断 (
0b94ea1
)
safety-config：
当静态预紧功能被禁用时，传递 Rohkraft 值 (
e0389c9
)
安全：
在eBrake制动期间禁用重力补偿-FF功能，并在空转时禁用紫色Home指示灯（
76e0247
）
设置：
直接在状态中响应被动的IMU查询，切勿通过FSM（
996db55
）进行响应
sim：
添加 Kraftantwort 演示和内联仪表盘推理 (
1dd67f1
)
sim：
为赛道添加神经网络管道、实时仪表盘和遥测数据采集功能 (
0db1dbf
)
测试：
为原生色彩控制测试实现 is_device_at_home_position 的模拟实现 (
1c218fa
)
将 FOD 中的检测功能与新通知关联起来 (
da0e567
)
工作区：
Minverse——添加地图锚点和边界检查（先处理外部） (
93b4d7e
)
工作区：
Minverse——添加地图锚点和边界检查（先处理外部） (
20ce402
)
功能 {#features}
angle-control：
添加用于平滑移动的航点导航 (
2d80704
)
自动缩放：
使用串行配置块对会话与工作区边界进行缓冲（
ff2ce71
）
cursor-position：
为中断暂停添加成员变量 (
478162c
)
光标位置：
检测到中断时的暂停控制，2 秒后重试 (
6cb435b
)
在进入和退出时重置
光标位置：
中断暂停标志 (
8275f9e
)
文档：
添加安全配置交互式指南（Hub/Service/FW）（
bb8c7bb
）
文档：
已针对 Hub/Service/FW 代码审核了工作区自动缩放的实施计划 (
9c0e40d
)
即使在自由成形模式下，也可使用工具进行重力补偿 (
122238f
)
handoff：
基于静止状态的空闲模式保持——只要车辆处于空闲且静止状态，即进入停车状态 (
dfc4f84
)
交接：
调整弹出 PID、偏移量和空闲状态保持的超时时间 (
265f731
)
imu：
添加 BFLGImuOrientationSensorEnabled 以及 EEPROM 地址 0xE4 (
949de27
)
imu：
为机器人添加四元数和加速度的模型配件及变换器 (
025078d
)
imu：
为机器人四元数和加速度向量添加读取辅助函数 (
0c33e01
)
IMU：
添加存储指令，以扩展 IMU 姿态数据的持久化功能 0xE4 (
0236ebe
)
imu：
将实时IMU读取操作设置为取决于 BFLGImuOrientationSensorEnabled（
2ced8d0
）
imu：
实现控制器-处理程序 0xE4，支持读取/设置/传感器模式 (
397e135
)
imu：
为 0xE4 实现解析器存根并连接所有分派表 (
b69874e
)
imu：
实时运动学 + 带重力补偿的姿态更新 (
a79e845
)
imu：
针对 0xE4 的版本化定位模式协议 (
562becb
)
minv：
将早期原型的校准探针引脚设为可覆盖（
3e20333
）
notif：
用 notif_tier 替换 safety_fsm_state，将 Fold 分配到 BB 和 BA 信道（
cf67daa
）
通知：
恢复 B 家族的安全 ID，并将其转换为 A 家族 (0x15-0x17) (
d709b32
)
notif：
将状态/安全/数据的通知输出分配到 3 个通道（
69c05eb
）
perf：
在冷启动时设备中断的情况下自动重跑基准测试 (
3b18443
)
perf:
Benchmark verlängert, CI-Gate p01<1kHz, Aufwärmphase beim Kaltstart (
a0d36f5
)
性能：
将 p01-Gate 提升至 4000 Hz（主机空闲时的性能）（
8c614c8
）
safety-config：
实现串行安全配置的 GET/SET/RESET 功能 (
dd81a9b
)
配置：
添加 QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) —— 延迟重新读取 BNO（
282407e
）
配置：
从运动学缓存中提供四元数 0x0C（
4c85719
）
sim：
为 PlantNN 输入添加 Power-Feature-Augmentierung（
7953aea
）
sim：
优先使用用于身份识别记录的调试固件遥测流 (
bafeec0
)
sim：
建立 FW-系统仿真器 + 识别管道作为基础框架 (
2059aa6
)
工具：
添加用于验证FOD预载荷的恒定力安全测试脚本 (
4529402
)
在 Workspace 自动缩放中缓解会话限制 (
cd74ccd
)
性能改进 {#performance-improvements}
测试平台：
采用低抖动 RT 窗口，以增强 p01 对主机 CPU 负载的鲁棒性 (
ac154d4
)
imu：
通过 teensy4_i2c 实现 BNO055 的非阻塞采样 (
03f249d
)
提高 Minverse 电机的最大扭矩 (
ed5e4e4
)
所有下载
此版本的所有可用下载：
设备固件 7.7.0 InverseX
文件：
inverse-firmware_InverseX.zip
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设备固件 7.7.0Inverse3
文件：
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设备固件 7.7.0 Minverse
文件：
inverse-firmware_Minverse.zip
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