独立Inverse

面向Haply 设备的Service Runtime和Runtime SDK，已打包为便捷安装程序。也称为“external”Service。

v3.5.7

发布时间 2026年10月13日下午8:15

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发布说明

亮点 {#highlights}

将触控笔停放在 Minverse 墨水座上后，现在笔身会笔直地沿手臂方向指向。触控笔停放时的目标航向已从 135 度调整为 180 度。在其他方面未作更改的默认会话中，这是与 3.5.6版本相比唯一可预见的差异——不受门控限制，无需手动启用，所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户均会受到影响。详情请参阅“修复”部分。

会话期间设备的朝向现已实时更新：state.body_orientation 以 20 Hz 频率跟踪设备时，设备不再会在应用程序开始驱动设备后立即冻结（Inverse3 /Minverse 固件 7.9 或更高版本，默认开启）。

“重置设备设置”现在会恢复设备实际存储的值。对 config/torque_scaling、config/重力补偿 和 config/handedness 执行 DELETE 此时，返回的是设备通电时的值，而不是编译到服务中的出厂常量——因此，以左手模式保存的左撇子设备将不再被重置为右手模式。

设备级配置变更将不再通过默认事件通道发送通知。此前，每次共享挂载或身体朝向的写入操作都会为每个持有该设备的会话各发送一条 会话已更新 事件，且这些事件均未指定具体设备；目前，每个持有该设备的会话仍会在其下一次快照时被刷新。

内部改进 {#internal-improvements}

新增 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms 设置（默认） 50 ms，设为 0 （默认禁用，取值范围为 0–5000），用于调整实时朝向读取的间隔；50 毫秒的设备运动计时器是实际生效的下限。

固件版本低于 7.9 的设备现在会针对每个朝向分别向用户发出警告。因此，如果在旧版固件上启用 devices/*反向/查询空闲状态下的设备方向，系统会明确提示该选项无效，而不是保持静默。

当设备停止提供新的方位数据时，现在只会发出一次警告，而不是无限期地静默报告其最后一个有效值；保留的数值本身保持不变，因此设备仍可正常使用。

会话级别的 config/mount 或 config/body_orientation 写入操作仍会像以前一样在默认事件通道上发出通知——被撤销的只是设备级别的通知；惯用手、扭矩缩放 和 重力补偿 仍保留各自按会话发送的通知。

修复 {#fixes}

Minverse 墨水座的停放校准功能使停放的触控笔旋转角度减少了 45 度。 墨水座校准时，放置触控笔的目标航向从 135 度调整为 180 度，且该值已成为设置项 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg。2026年9月22日，在一台搭载手柄固件1.3.1的Minverse上使用触控笔进行测试：旧版135度的设置导致停放时的笔偏转角度少了45度，因此横摆估计器只能逐步将其拉回（观测到+42至+50度的偏差）；目前残差已降至约5度以内。此变更不受阶段开关的限制——停放校准路径始终会运行——因此，对于所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户，停放笔的发布方向都会发生 45 度的变化。低于该版本的固件会忽略此值并直接完全跳转到目标姿态，因此这些用户不会看到任何变化。

state.body_orientation 此前仅在设备空闲时进行刷新，因此一旦应用程序开始流式输出力反馈，它就会立即冻结，所有调用方读取到的都是过时的握手快照。现在，它会在现有的运动计时器上进行轮询，并可在会话中实时更新。

对 config/torque_scaling、config/重力补偿 和 config/handedness 执行 DELETE 此时，会用编译进来的出厂常量覆盖设备自身存储的配置，导致“恢复默认值”与设备的实际上电状态不一致——config/handedness 总是会被重置为 对，无论设备保存的是什么设置。现在这三者都会恢复已存储的值；只有从未从设备读取过的字段，才会恢复使用旧的常量。

每次设备级配置变更都会为每个持有该设备的会话各生成一个事件，且负载中仅包含 session_id、个人资料 和 范围，不包含设备标识符，因此订阅方既无法判断某份副本属于哪台设备，也无法对这组事件进行去重。在设备寻址的替代方案落地之前，设备级通知已暂停发布；基于会话的刷新机制保持不变。

潜在的破坏性变更 {#potential-breaking-changes}

DELETE config/torque_scaling、config/重力补偿 和 config/handedness 已更改重置的含义：返回的结果和写入的值现在是设备中存储的配置，而非服务器端固定的常量。响应结构保持不变，只有当设备中存储的配置与出厂常量不同时，数值才会有所差异——但如果集成代码断言了字面常量（false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 对），则会看到不同的数值。

state.body_orientation 保持原有结构和层级不变，但其数值语义发生了变化：对于流式客户端而言，原本实际上是静态的字段现在会以 20 Hz 的频率发生变化。若将其视为挂载后即保持恒定的使用方，则无需手动启用即可观察到新的行为。

未选择开启任何选项的 `:10020` 订阅方，当设备级写入导致变更时，将不再收到 `config.mount` 或 `config.body_orientation` 的 `session-updated` 事件；已弃用的扁平 身体方向 该范围也遵循相同的通道，不再回流到默认通道。迁移说明： 请不要再将该事件作为刷新触发条件，而应从会话快照中读取数值——快照仍会在每个持有该设备的会话中刷新，且无需进行任何设置。相应的会话级事件，以及 惯用手 / 扭矩缩放 / 重力补偿 的通知，均不受影响。

触控笔的放置方向发生了45度的变化。此处仅为交叉引用——这是一项缺陷修复，已在“亮点”和“修复”中发布。之所以在此记录，是因为对于所有使用手柄固件 1.3.1 或更高版本的用户，可观测的数值无需手动开启即会发生变化；因此，任何依据旧的 135 度基准校准过自身应用的开发者，都必须进行迁移。结构没有变化。