3.5.1 (2026-05-28) {#351-2026-05-28}
内部改进 {#internal-improvements}
core/gates：backoff_time_gate + 抑制命中计数器 (cc989c0)，关闭 #244core/gates：streak_gate + keyed 变体 (748f419)，关闭 #244设备：为 Wireless Verse Grip 添加充电指示灯 (6482bd6)设备：以 20 Hz 的频率轮询 inverse3 的运动状态 (bfc160d)设备： 为 就绪 快照调试日志采用 v3.1 序列化 (0c59c26)http：允许对高级/已弃用的设置执行精确路由的 GET 请求 (2b5f037)http：通过标志控制 GET /settings 的可见性 (4f013d8)，关闭 #251modules::inverse: 在 预览模式 开关后显露 paired_with.auto (1f7f0e1)，关闭 #230序列化： 新增 预览模式 全局标志，用于预发布字段 (422e822)，关闭 #230序列化：为 v3.1 四元数添加欧拉表示法 (c32dd6b)，关闭 #239序列化： 显式 四元数 构造函数 + core 赋值运算符 (677ed6f)sessions：支持亚毫秒级的流式响应限流 (9a42719)sessions：预览开关控制的 /sessions v3.1 增强功能 (6c1c8f2)设置： 将 杂项/已弃用 升级为高级设置 (b3528d7)教程：流式回复帧检查的原型 (6b57c39)错误修复 {#bug-fixes}
command_processor：防止在切换 Force/Position 时模式发生翻转 (d754ef1)，关闭 #232command_processor：将一次性内联清空与 ZOH 控制分离 (5960498)，关闭 #117core::gates：带键的时间门控在每次命中时使用最新周期 (c73b86a)检测：合并 extra_ports 的首次注入日志 (57e21d7)检测：通过 keyed_gate 实现按端口的日志控制 (04b8d54)，关闭 #243设备：仅在获取句柄信息后，才将 wireless verse grip 标记为就绪 (dfd7d5d)设备： 关于 wireless verse_grip 的 set_extension_data 进行速率限制 (011d5a0)http：设备选择器接受 "#1234" 和 "1234" 作为设备 ID (1452c10)http:移除了阻碍 macOS 发布构建的未使用 context 字段 (-Wunused-private-field) (5345989)modules::inverse-ux：当连接一个Inverse3 和一个握把时自动配对 (41b3024)，关闭 #227 #227modules::inverse-ux：当拓扑结构超出 1↔1 时取消自动配对 (e4fb80c)modules::inverse: 在 Minverse 校准时请遵循以下说明 force_attached 覆盖设置 (e24bf84)，关闭 #224modules::inverse: 与……配对的 附上 对 Minverse 以及首次 POST 请求始终设置为 [secure] (cafb574)modules::inverse-ux：按设备Inverse3 ↔VerseGrip配对注册表（ac63d2a），关闭 #224modules::inverse: POST 和 DELETE 配对 路由返回计算得出的 附上 状态 (a751208)防止服务在将非 WVG 设备误判为 WVG 时重复显示警告 (17ad373)protocol::inverse3：处理长度可变的 0xBA 通知负载 (61f7b1f)service：在索引之外同时应用设备选择器类 (2d6422a)service：在 404 消息中保留设备选择器表达式 (d2c4626)会话： 默认值 / 前臂 预设下 apply_preset 重置挂载 (a333da8)，关闭 #240会话：当跨会话 ID 未知时回退到自身目标 (14367ed)，关闭 #239会话：在跨会话强制渲染完整状态时返回完整快照恢复 (8afc646)sessions：在 session.configure.serialization 上遵循 execute:[secure] (3458af0)会话： 应用 默认值 / 前臂 预设时保持设备挂载已清除状态 (698008b)，关闭 #252 #253会话： 在 默认值 / 前臂 将挂载默认值重置为 identity (a0a2b29)，关闭 #240sessions：在节流的流式快照上恢复 WS 响应 (787a656)，关闭 #248sessions：在持续仿真负载下优化 WS RX 热路径 (e4e55d0)性能优化 {#performance-improvements}
command_processor：针对仅包含控制指令批次的 WS RX 快速路径 (92bb4e8)，关闭 #241engine：通过 AIMD 阻尼使自适应分发速率收敛 (b8fc1c8)，关闭 #249main_loop：为 asio 队列设置在途 tick 上限 (8d77823)序列化：将预览选项缓存到静态结构体中 (8698636)，关闭 #241sessions：减少热路径上 session::_mutex 的竞争（bf117c8），关闭 #241 #242会话： 为会话设备调用添加 Tracy 作用域限定 标签 (7404990)
