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适用于Haply 设备的全新运行时和运行时 SDK。捆绑在一个方便的安装程序中。
这是自一年前重写 API 以来我们发布的最大规模更新。3.5.0 版本引入了统一的 3D 数学层、对 Minverse 的全面支持、带类型的事件流、完整的设置 API 以及更简洁的 HTTP 接口——此外还包含过去一年中积累的 bug 修复和体验优化。
基础, 安装, 预设, 变, 过滤器, 惯用手, 扭矩缩放, 重力补偿, 首页_返回.{成功、错误、数据} 信封 (?format=json)，以及通配符会话选择器。POST /ports/{port}/reset.基础, 预设, 安装, force_gate, 阻尼 每台设备，外加 个人资料 和 基础 每次，现在全部位于 配置 — 与输出配置映射保持一致，因此您发送的数据与读取回来的数据完全一致。默认值, 前臂, 臂部前侧居中, 前大灯, led_front_centered) 或发送明确的转换指令；手动挂载更改会自动将预设切换为 自定义.位置, 向量, 角度, 扭矩 替换通用名称 价值观 数组。设置角扭矩 替换 set_angular_torque （单数形式已弃用）。配置, 状态和 状态 对象；新增的输出字段包括 current_cursor_force, 当前光标位置, 当前角扭矩, 当前角位置, 控制域, 控制模式, 变, transform_velocity, 更丰富 config.*和 状态.安全 （默认隐藏）。位置, 旋转, 比例尺) 涉及挂载、工作区变换和导航形状。GET / — 服务版本。GET/POST/DELETE /settings 和 /settings/* — 完整的键值设置 API。GET /sessions/{session} 和 GET/POST/DELETE /sessions/{session}/profile.GET /devices?session=<selector> — 将设备坐标转换为指定会话的应用程序空间。/inverse3/0/... 对于第一个 Inverse3； inverse... （适用于所有Inverse设备）。command_data JSON 作为 WebSocket 的载体；针对一种传输方式编写的代码同样适用于另一种。?format=json 在任何航线上； /设置* 和 GET /home_return 默认设置为 {成功、错误、数据}. 使用 ?format=plain 用于原始形状。* （任意序列）和 ? （单个字符）在个人资料名称中。%2A, %3A等在路由之前会被解码。沟通/活动/港口.configure.force_gate.gain 通过 WebSocket 或 HTTP 传输，并默认保持连接。position = 0, 旋转 = 单位矩阵, 比例 = 1) 默认情况下不会包含在输出中，这样既能缩小有效载荷大小，又能恢复与旧版 Unity 包 4 KB 消息限制的兼容性。两个高级设置（序列化/显式字段, 序列化/强制完成转换) 为有需要的用户恢复所有字段。通信/绑定所有接口 设置。inverse （适用于所有Inverse 系列设备）。配置 附图 force_gate.过去一年中修复了诸多问题；最具影响力的修复如下。
~/Library/Application Support/ 而不是走错路。探针位置 不再默认覆盖待处理的基础设置/预设/配置文件更改。0 在某些发出的有效载荷中。--日志级别 现在，当与……结合使用时，该设置将被采纳 --dev （此前已静默重置为 调试).目前仍可正常使用，但将在未来的重大版本中移除。响应包括一个 弃用警告 （如适用，请填写此处）。
| 已弃用 | 替代方案 |
|---|---|
| POST /force_scale | POSTinverse |
| POST /重力补偿 | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |
| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |
| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |
| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |
| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | 设置 API |
| POST /experimental/features/screensaver_enable | 设置 API |
| WebSocket command_data.values | 位置, 向量, 角度, 扭矩 |
| WebSocket set_angular_torque | 设置角扭矩 |
| WebSocket 获取光标位置 | 探针位置 |
| WebSocket 设置坐标原点 | 配置预设 |
| WebSocket 会话级 set_basis | configure.basis |
与 3.4.19 相比，没有重大兼容性变更。针对现有集成有两点需注意：
弃用警告 响应中的字段——严格验证响应模式的客户端应允许该额外字段。价值观 WebSocket 中的字段 command_data 该写法已弃用，但仍会被解析；建议使用命名字段。cpp-glz/) 与现有的 nlohmann/json 变体并存。配置预设, 命名的命令字段, print_state() （助手）。此版本的所有可用下载：