独立Inverse

Haply 这是面向设备的服务运行时及运行时 SDK。它们被打包在一个便捷的安装程序中。也称为“外部”服务。

v3.5.7

发布日期 2026年10月13日晚上8:15

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版本说明

亮点 {#highlights}

将触控笔插入 Minverse 墨水瓶后，触控笔现在会沿着支臂笔直地指向前方。已对接触控笔设置的方向（heading）值将从 135 度更改为 180 度。这是与 3.5.6 版本相比，在默认会话中唯一可预见的可见差异。该更改无需门控或主动确认即可生效，适用于所有使用 1.3.1 及以上版本手柄固件的用户。详细信息请参阅下方的更改说明。

会话期间，设备方向信息现已实时更新。 state.body_orientation与以往应用程序在设备启动后便保持静止的状态不同，该应用程序以 20 Hz 的频率持续监测设备状态（Inverse3 / Minverse 固件 7.9 及以上版本，默认启用）。

重置设备设置时，现在将恢复该设备中实际存储的值。 config/torque_scaling, config/重力补偿, config/handedness关于 DELETE该服务返回设备开机时的值，而非编译时设定的出厂默认常量。因此，以左手模式保存的设备将不再被重置为右手模式。

“设备范围设置”的更改将不再通过默认事件通道发送通知。对于每个持有设备的会话，每次共享挂载或 body-orientation 写入操作时 会话已更新已发生，其中均未明确指定设备。所有持有该设备的会话仍将在下一个快照中更新。

内部改进 {#internal-improvements}

新的 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms 设置（默认值 50 ms, 0（若未启用，允许范围为 0–5000）可调整实时方向值读取周期。不过，50 毫秒的设备运动定时器实际上起到了最小值的作用。

固件版本低于 7.9 的设备现在会针对每个方向值的使用位置分别发出警告。因此，在旧版固件中 devices/*反向/查询空闲状态下的设备方向如果启用该功能，系统会显示一条警告，提示此设置将无法生效，而不会像以前那样不显示任何提示就跳过。

对于不再提供最新方向数据的设备，系统现在会发出一次警告。此前，系统会一直默默报告最后接收到的数值。由于该数值本身并未改变，因此该设备仍可继续使用。

会话范围的 config/mount 或者 config/body_orientation 写入操作仍像以前一样，通过默认事件通道发送通知。仅移除了关于设备范围原因的通知，并且， 惯用手, 扭矩缩放, 重力补偿将按会话发送的通知保留不变。

修改内容 {#fixes}

根据 Minverse Inkwell 对接校准，已对接的触控笔角度设置不足 45 度。 在 Inkwell 校准过程中，已连接触控笔的朝向值从 135 度变为 180 度，该值 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg 设置已完成。该测量于2026年9月22日在配备1.3.1版手柄固件的Minverse上进行，使用的是Stylus触控笔。由于原先135度的数值导致对接后的笔偏离了45度，因此偏航估计器必须对此进行校正（观测值为+42至+50度）。目前残差已控制在约5度以内。 不属于分阶段实施的范围。 由于对接校准流程会始终运行，因此所有使用 1.3.1 及以上版本手柄固件的用户，其对接状态下笔的发布方向值都将发生 45 度的变化。当值低于该下限时，固件会忽略该值并立即调整整体姿态，因此这些用户不会感受到任何变化。

state.body_orientation以前，该值仅在设备处于空闲状态时才会更新。因此，一旦应用程序启动强制流式传输，该值就会固定下来，所有调用方都会读取过时的握手快照。现在，该值由现有的运动定时器进行轮询，并在会话期间实时更新。

config/torque_scaling, config/重力补偿, config/handedness关于 DELETE已将编译后的出厂常量写入设备自身的存储设置中。因此，“恢复出厂设置”后的状态与设备实际开机状态有所不同， config/handedness无论存储的值如何，总是 对已固定。现在，这三个项目都会恢复已保存的值，并且仅对设备从未读取过的字段，才用原有的常量值进行替换。

设备级设置的一项更改，会为每个拥有该设备的会话触发一次事件。 有效载荷中包含 session_id, 个人资料, 范围由于仅包含设备地址而未包含设备标识符，因此订阅者无法将副本归属或消除重复项。在制定出基于设备地址的替代通知方案之前，设备范围通知将暂缓发送。按会话更新的机制保持不变。

潜在的兼容性破坏项 {#potential-breaking-changes}

DELETE config/torque_scaling, config/重力补偿, config/handedness是重置的含义进行更改。响应和记录的值现在不再是服务中的固定常量，而是存储在设备中的设置。响应格式保持不变，只有当设备中存储的设置与出厂常量不同时，值才会发生变化。但是，字面常量（false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 对原本预期为（）的关联将收到其他值。

state.body_orientation虽然其精确形式和层级保持不变，但值的含义发生了变化。对于流媒体客户端而言，原本实际上是静态的字段现在以 20 Hz 的频率发生变化。那些在建立连接后一直将其视为常量的应用，即使未进行主动选择，也会观察到这种新的行为。

如果原因是设备范围写入，则 `:10020` 订阅者将不再接收针对 `config.mount` 或 `config.body_orientation` 的 `session-updated` 通知，且无需进行订阅。 已弃用（deprecated）的 Flat 身体方向 波束也会沿同一路径传播，不会再次泄漏到主通道中。 迁移： 请勿将事件视为更新触发器，而应从会话快照中读取值。即使未选择加入，快照也会持续从所有持有的会话中更新。相应的会话作用域事件与 惯用手 / 扭矩缩放 / 重力补偿 通知不受影响。

已连接触控笔的发布方向值将更改为45度。此处仅作交叉引用。这是一项错误修复，已在“亮点”和“更改日志”中发布。由于所有使用Handle固件1.3.1及以上版本的用户都会观察到该值发生变化（无需主动选择），因此在此项中也予以记录。如果您的应用程序是根据原有的135度基准值进行校准的，则需要进行实际的迁移操作。形状（shape）不会发生变化。