亮点 {#highlights}
将触控笔插入Minverse墨水瓶后，触控笔会沿着支架笔直地立起来。插入后的触控笔所设定的方位（航向）已从 135 度更改为 180 度。这是在默认会话（其他方面未作更改）中，自 3.5.6版本以来唯一可预见的明显差异。
无需门控设置或主动订阅，所有使用 1.3.1 及以上版本手柄固件的用户均适用。详情请参阅“修复”部分。
在会话期间，设备姿态现已能够实时反映。当应用程序开始控制设备时，数值不会被固定，而是state.body_orientation 但以 20 Hz 的频率跟踪设备姿态（Inverse3 /Minverse 固件 7.9 及更高版本中默认启用）。
重置设备设置后，该设备实际保存的值现已恢复。config/torque_scaling、config/重力补偿、config/handedness 针对 DELETE 是，现在返回的是设备启动时拥有的值，而不是服务中内置的固定出厂默认值。因此，保存为“左手用”的设备将不再被重置为“右手用”。
设备作用域的设置变更将不再通过默认事件通道自动通知。此前，每当发生一次共享挂载或姿态写入操作时，该设备的每个会话都会收到通知。会话已更新 已发送。而且，这些信息均无法识别具体设备。所有已建立的会话将继续从下一个快照开始更新。
内部改进 {#internal-improvements}
新设置 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms（默认是 50 ms、0 （无效，范围为 0～5000），现在可以据此调整实时姿态的读取。不过，50 毫秒的设备运动定时器实际上是下限。
固件版本低于 7.9 的设备，现已针对每位姿态使用方（消费者）分别显示警告。因此，对于旧版固件， devices/*反向/查询空闲状态下的设备方向 如果启用了该功能，系统不会默默地忽略该设置，而是会通知您该设置无效。
对于不再提供新姿态数据的设备，系统现在会显示一次警告。此前，系统会默默地持续报告最后获取的正常值，且不会再更新。由于保存的值本身不会发生变化，因此该设备仍可继续使用。
会话范围的 config/mount 或者 config/body_orientation 的写入操作仍将像以往一样通过默认事件通道进行通知。被撤销的仅是设备范围的相关因素，惯用手、扭矩缩放、重力补偿 我们将继续按每次会话发送通知。
修正 {#fixes}
由于 Minverse Inkwell 的底座校准，已对接的触控笔设置角度不足 45 度。在对 Inkwell 进行校准时，已对接的触控笔所设的角度从 135 度更改为 180 度，该值已设置 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg 已更新。2026年9月22日，使用搭载了1.3.1版本手柄固件的Minverse（配备触控笔）进行了测量。在原有的135度角度下，已对接的触控笔角度还差45度，因此，
Yō估计器需要对此进行校正（观测值为+42至+50度）。目前，残差已控制在约5度以内。此情况不属于分阶段门控的范围（泊位校准处理流程将始终执行）。因此，对于所有使用1.3.1及以上版本手柄固件的用户，
已对接的笔的显示姿态将发生 45 度的变化。在低于此版本的固件中，固件会忽略该数值并立即设置整体姿态，因此这些用户不会察觉任何变化。
state.body_orientation 由于该值仅在设备处于空闲状态时才会更新，因此当应用程序开始流式传输力反馈时，该值便被固定下来，所有用户读取的都是旧的握手快照。目前由现有的动作定时器进行轮询，并在会话期间实时更新。
config/torque_scaling、config/重力补偿、config/handedness 针对 DELETE 它是在设备自身保存的设置基础上，写入了编译时嵌入的出厂默认常量。因此，“恢复出厂设置”与设备实际的启动状态不一致。config/handedness 无论保存的值是什么，总是 对 已设置为。目前，这三项中保存的值均已恢复，
仅当某项从未从设备中读取过时，才会使用传统常量。
每次更改设备级设置时，都会为持有该设备的每个会话触发一次事件。 有效载荷中包含 session_id、个人资料、范围 仅包含这些内容，且由于没有设备标识符，订阅者既无法确定复制的来源，也无法对一系列事件进行去重。基于设备的通知将暂缓实施，直至提供指定设备的替代方案。每次会话的更新保持不变。
潜在的破坏性变更 {#potential-breaking-changes}
DELETE config/torque_scaling、config/重力补偿、config/handedness 是，重置这意味着什么正在进行更改。响应和写入的值是，这已不再是服务端方面的固定常量，而是存储在设备中的设置。响应格式保持不变。只有当设备中存储的设置与出厂默认值不同时，该值才会有所不同。不过，
字面常量（false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 对）在以该为前提的协作中，将返回不同的值。
state.body_orientation 在保持形式和层级（tier）不变的情况下，值的含义会发生变化。对于流式传输客户端而言，原本实质上为静态的字段，将以 20 Hz 的频率发生变化。此前将该参数视为常量的用户，将在无需主动选择的情况下看到这种新行为。
如果未选择加入的 `:10020` 订阅者因设备范围的写入操作而导致，则将不再接收 `config.mount` 或 `config.body_orientation` 的 `session-updated` 通知。此外，不建议使用的旧式扁平化 身体方向 作用域现在也会遵循同一条通道，不再回流到默认通道中。迁移： 不再将事件作为更新的触发器，
请从会话快照中读取值。快照会针对所有已保存的会话持续更新，且无需任何确认操作。具有同等会话作用域的事件，以及
惯用手 / 扭矩缩放 / 重力补偿 该通知不受影响。
已对接的触控笔的显示角度将发生 45 度的变化。这仅供参考。此为 bug 修复，已在“突出显示”和“修正”中发布。此处列出的内容是，这是因为对于所有使用 1.3.1 及以上版本手柄固件的用户，观测值会发生变化，且无需主动选择。因此，对于那些曾根据原有的 135 度基准值调整过自有应用程序的用户，需要进行实际的迁移操作。格式不会发生变化。
不推荐 {#deprecations}
此版本中没有新增的已弃用功能。 devices/*反向/查询空闲状态下的设备方向 如果新的轮询间隔不为零，就会造成冗余，但在 3.5.7 中，这是有意为之的 弃用 将其标记为尚未进行。该功能计划在 3.6 版本中被标记为“不推荐使用”。
