3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}
内部改进 {#internal-improvements}
core/log：添加了延迟格式的haply_* 宏形式 (cf7dbfc)，已关闭 #271核心：添加了 pivot 以及 compose/inverse 转换原语 (01080f6)，已关闭 #283缓存设备0xE4 的机身朝向，并进行 trigger_mode 的路由处理 (#265) (4864700)在服务端校正设备：0xE4 的 IMU 传感器帧 (#286) (e6d877c)，关闭 tapi-prototype-firmware#87设备：inkwell 在校准时更新 body_orientation (#268) (89b190b)，已关闭 #286 #286 #286设备：将“现场”（0x0C）和“参考”（0xE4）的机身方向分开 (#286 #315) (638487a)，关闭 #268 #266 #268http：将对不支持协议的响应统一为 422（e0e7638），已关闭 #293 #293 #295将http:transform 的回显和 sdf 输入迁移至支持欧拉法的补丁 (#279, #280, #291) (bb29404)http：在执行“scope=device”删除操作时重置设备挂载 (#265) (f6bf26b)，已关闭 #286modules::navigation：在运动锁定模式下添加 clutch 模式（带门控，默认关闭） (4b69eed)，已关闭 #308 #308 #283 #308modules::navigation：带 prevent_default 属性的按钮输入、clutch 的 force_scale、bubble 的长按导航 (fb216aa)，已关闭 #317 #318 #316 #317 #318modules::navigation：clutch 的 max_motion / force_scale 上限 (a946088)，已关闭 #316modules::navigation：镜像功能的“杀死开关”（两者默认均启用） (b6ee0c0)，已关闭 #318modules::navigation：针对 inputs[] 的逐项配置补丁，通过 bubble 输出 status.engaged（ba2058f），已关闭 #318协议：能力文件分割、阻尼门、基数提升 (30d7d5d)，已关闭 #293协议：能力表与不兼容处理的单一发射器 (289382e)，已关闭 #293 #295协议：通过表对 home_return 和 pen_attached 进行门控 (8a05d20)，已关闭 #293协议：引入 fw_version，并迁移版本检查 (38c2cae)，已关闭 #293序列化：在 v3.1 的会话处理中应用抓握按钮掩码 (7b93e35)，已关闭 #316序列化：通过 euler.output 下的 config.mount 轮转来输出 euler (#268) (f6b54a2)序列化：在 euler.output 下的 transform 旋转中输出 euler (96c6cc9)，已关闭 #283序列化：通过 set_transform 公开工作区的 zoom-about-pivot 属性 (#309) (c1d08fc)，已关闭 #280序列化：将 config/body_orientation 中的 trigger_mode 改为扁平化 (#265) (8781b8a)，已关闭 #268将serialization:transform 的调整参数提升为每个会话的 serial_options (#280) (03b2fd6)序列化：将 config/mount 拆分为 scope 和 body_orientation (#265) (5618839)，关闭 #280序列化：将会话选项传递到输出，并处理嵌套的 reshape 操作 (#279, #280) (59984ce)，已关闭 #265序列化：统一 ws 和 http 的 configure 解码处理 (#280) (6076917)sessions：添加了带有“脱离”时烘焙处理功能的通用运动锁定机构 (c8d2a93)，已关闭 #304sessions：在 live_motion 中添加了按 tick 推进运动锁定的处理（带门控） (d29013c)，已关闭 #308 #304 #308会话：添加了支持在主循环中进行分发的、管理器级别的会话观察器 (83e76ef)，已关闭 #284sessions：添加了“mount”的“reparent”和“workspace”的“zoom-about-pivot”功能 (294d6e8)，已关闭 #265 297/#272 #304sessions：添加了带命名空间的 config.body_orientation 事件作用域，并对过时的 'values' 输入发出警告 (3f70047)，已关闭 #320sessions：添加用于预览的 config/mount 源和触发器路由 (#265) (5d11dbf)，已关闭 #268sessions：在“挂载空间”中保存和加载设备挂载 (#265) (4cec178)，已关闭 #292会话：将 set_workspace_transform_around 通用化以支持 pivot 回显 (0b242a2)，已关闭 #309sessions：握把按钮遮罩与 force_scale 叠加层的机制 (836ef2f)，已关闭 #316会话：在客户端配置文件中为 Tracy 的会话图标添加标签 (72a8f34)，已关闭 #258sessions：挂载范围的路由和存储虚拟体 (#265) (9a4e7f4)，在 #286 和 #293 之后关闭会话：按会话进行的 force_scale 降音（预览） (bff66ad)错误修复 {#bug-fixes}
ci：为恢复变更日志，已锁定发布工具链 (72c6773)，已关闭 #313针对新版 Glaze 的编译修复 (e2c53d3)deps：将 Rust 库 nix 更新至 0.31 版 (b3b9a84)devices：在发送处理的一个环节中对 safety-config 协议进行过滤 (b8e8401)，已关闭 #295设备：根据固件版本和校准情况，限制对 safety-config 的写入操作 (5ad5128)，已关闭 #295设备：在“唤醒”的稳定化期间内，仍保持 inverse3 的线缆连接 (4afed45)设备：在“唤醒”的稳定化期间内，仍保持 inverse3 的线缆连接 (79c2b66)设备：通过有线 Verse 握把抑制 [secure] 电池通知 (ea54a1a)，已关闭 #314http：在按会话为单位进行 safety 写入时确认校准 (89f9cd7)，已关闭 #295 #293http：根据会话规范集成欧拉旋转 (#288) (97cf203)inverse_ux：将 calibration_notifier 的处理限定为 Minverse (418913f)为防止崩溃而进行的生命周期清理 (e7b3785)modules::inverse-ux：即使被固件阻止，也始终输出“calibration-failed”（3841d06）modules::inverse-ux：更换一台已配对的设备后重新配对 (cf85707)，已关闭 #278modules::sdf：根据会话约定整合 sdf 转换中的欧拉项 (#291) (9741ac6)modules::sdf：将 SDF 形状的方向调整为与客户端坐标系一致 (c29e4f2)，已关闭 #276协议：解决了导致服务崩溃或卡死的定时器生命周期冲突问题 (0cb019b)，已关闭 #303协议：在打开端口时清空串行缓冲区，并识别热插拔的设备 (b8724d9)协议：保护固件客户端的回调免受设备销毁时的竞争影响 (3d795bb)，已关闭 #303协议：使用带类型的枚举和正确的线缆格式重写 0xE4 IMU 姿态 API (8733ec0)启用/禁用 inverse3x 时，通过 bia hub 返回主屏幕 (f435454)服务：默认禁用自适应调度 (9415638)service：将服务的终止处理改为按顺序进行、设有时间上限且无竞争的形式 (ff888d7)，已关闭 #303会话： *_居中_ 将预设中心调整为实际可达的中心 (ad6e726)，已关闭 #321sessions：移除了在更改挂载点时自动推送 SIGGRAPH 工作区边界的操作 (2df1654)会话：对于仍在实时会话中运行的设备，跳过结束中会话的强制放电操作 (e1f9ff7)，已关闭 #324sessions：修复了 start() 不会清除连接时协商的 serial_options 的问题 (#290) (27e27d8)sessions：在 set_transform 之后将 workspace 的变换速度重置为零 (133c3ad)，已关闭 #280WebSocket：根据源会话规范对命令进行解码 (#289) (1b24049)，已关闭 #265性能优化 {#performance-improvements}
core/log：当无效时，通过haply_* 宏跳过 fmt::format（672a87a），已关闭 #270modules::sdf：在创建时仅烘焙一次 SDF，而非每帧烘焙一次 (15350c5)，已关闭 #277
