独立Inverse

Haply 设备的运行时服务和运行时SDK。整合到一个便捷的安装程序中。也称为“外部”服务。

v3.5.7

发布于 2026年10月13日晚上8点15分

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版本说明

要点

放置在 Minverse 墨水瓶底座上的触控笔，其方向现已与机械臂轴线完全对齐。触控笔在底座中的笔尖角度已从 135 度调整为 180 度。这是与 3.5.6 版本相比，在默认会话中唯一可见的预期差异——无需任何条件，也无需显式激活，适用于所有手柄固件版本为 1.3.1 或更高版本的用户。详情请参见“修正”部分。

现在，在会话期间，设备的方向会实时更新： state.body_orientation 将设备设置为 20 Hz 频率，而不是在应用程序开始控制设备时立即卡死（Inverse3 / Minverse 7.9 或更高版本固件，默认启用）。

重置设备参数后，现在将恢复设备实际存储的内容。 DELETE sur config/torque_scaling, config/重力补偿 et config/handedness 返回其通电时的原始值，而不是服务中编译的出厂常量。因此，注册为“左撇子”的设备将不再重置为“右撇子”。

设备范围内的配置更改不再通过默认事件通道进行通知：此前，仅需对安装方式或机身方向进行一次共享写入操作，就会触发一个 会话已更新 对于每个持有该设备的会话，均无任何会话指定该设备；但每个持有该设备的会话仍会从其下一个快照开始继续更新。

内部改进

新参数 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms (默认值 50 ms, 0 将其禁用（范围为 0–5000），用于调节实时姿态读取；设备运动计时器设定为 50 毫秒，这构成了一个实际的下限。

固件版本低于 7.9 的设备现在会针对每个方向传感器分别发出警告：因此，启用 devices/*反向/查询空闲状态下的设备方向 在旧版固件上，系统会提示您此设置无效，而不是保持静默。

当设备停止提供最新的姿态数据时，现在会发出一次警告，而不是在没有任何提示的情况下无限期地报告其最后一个有效值；保存的值保持不变，因此该设备仍可正常使用。

一篇来自 config/mount ou de config/body_orientation à 会话作用域 仍将在默认的活动频道上发布，与以往完全一样；只是移除了设备范围内的触发条件，并且 惯用手, 扭矩缩放 et 重力补偿 在每个会话中保留其广告。

更正

Minverse 墨水瓶的校准导致触控笔在底座上的角度比预期小了 45 度。 在墨水盒校准过程中设定的、位于底座上的笔尖角度从135度变为180度，该数值已成为参数 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. 2026年9月22日使用Minverse设备进行测量，所用触控笔手柄的固件版本为1.3.1：原先的135度设定值导致触控笔在底座上偏移45度；因此，横滚角估计器必须逐步将其调整回来（观测值在+42至+50度之间）。目前残差约为5度。 不受发布阶段的限制 : 底座的校准程序始终在运行。因此，对于笔柄固件版本为 1.3.1 或更高版本的所有用户，笔在底座中的已发布方向都会发生 45 度的变化。低于此阈值时，固件会忽略该值并直接应用完整的姿态；因此，这些用户不会察觉到任何变化。

state.body_orientation 该数据此前仅在设备处于静止状态时才会更新；一旦应用程序开始施加力，数据就会冻结，每个消费者读取的都是初始协商时生成的过时快照。现在，该数据由现有的运动定时器进行查询，并在整个会话期间保持最新状态。

DELETE sur config/torque_scaling, config/重力补偿 et config/handedness 在设备特有的存储配置之上写入了一个内置的工厂常量；因此，“恢复出厂设置”与实际通电状态之间存在差异。 config/handedness 总是回到 对，无论设备上记录的值是多少。这三个字段现在都会恢复存储的值，只有当某个字段自设备读取以来从未被读取过时，才会恢复为原来的常量值。

设备层面的单次配置修改就会在持有该设备的会话中触发一次事件，且有效载荷仅包含 session_id, 个人资料 et 范围，且不包含设备标识符。因此，订阅者既无法将副本分配给特定设备，也无法对整个数据集进行去重处理。设备级别的广播已暂停，需等待针对该设备的替代方案；会话级别的更新则保持不变。

可能不兼容的更改

DELETE config/torque_scaling, config/重力补偿 et config/handedness 改变某词的含义重置 : 响应及其数值现根据设备的存储配置而定，而非服务端设定的固定常量。响应结构保持不变，只有当设备的存储配置与出厂常量不同时，数值才会有所差异。然而，此前基于字面常量（false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 对) 将观察到不同的数值。

state.body_orientation 它保留了确切的形式和数值，但其语义含义发生了变化：对于进行连续广播的客户端而言，原本确实是静态的字段，现在以 20 Hz 的频率发生变化。此前在建立连接后将其视为常量的用户，现在会观察到一种新的行为，且无需显式激活。

如果未明确激活，订阅者 `:10020` 在因设备范围内的写入操作导致问题时，将不再收到针对 `config.mount` 或 `config.body_orientation` 的 `session-updated` 通知，以及旧式的平谱 身体方向, 该已废弃的文件现沿相同路径处理，而非被移至默认通道。 迁移： 请不要再将该事件视为更新触发器，而应直接读取会话快照中的值——该快照会在持有该设备的每个会话中持续更新，无需任何显式触发。与以下事件等效： 会话作用域，以及广告 惯用手 / 扭矩缩放 / 重力补偿，不受影响。

触控笔在底座中的已发布方向发生了45度的变化。简单说明：这是一项错误修复，已发布在“亮点与修复”部分。在此记录是因为，对于所有手柄固件版本为1.3.1或更高的用户，该可观察值会在未明确激活的情况下发生变化；因此，任何根据旧的135度参考值校准过自身应用程序的用户，都必须实际进行迁移。形状未发生任何变化。